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龙图腾网获悉上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所)申请的专利船舶舾装路径规划与仿真建模方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120372830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510855441.8，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权船舶舾装路径规划与仿真建模方法、系统、设备和介质是由张怡敏;甄希金;郑菊艳;戴宪邦;骆晓萌;续爱民;石粟萍;任静;任小蝶;张馨设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本船舶舾装路径规划与仿真建模方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种船舶舾装路径规划与仿真建模方法、系统、设备和介质，属于船舶数字化装配技术领域。本申请解决了复杂舱室环境下路径规划效率低、虚实融合精度不足及动态碰撞预警缺失的难题，显著降低工人认知负荷，提升装配合格率、碰撞预警准确率，适用于船舶管路、轴舵系等复杂系统设备的数字化舾装作业，为数字化造船提供了关键技术支撑。

本发明授权船舶舾装路径规划与仿真建模方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种船舶舾装路径规划与仿真建模方法，其特征在于，包括步骤： 采集船舶系统设备舾装现场环境特征参数，通过曲面拟合和数据对准方式构建虚实一致的三维虚拟环境； 基于障碍物、狭窄通道及动态环境的多约束条件，采用狭窄通道优化算法，基于凸包位姿距离度量模型动态规划六自由度路径，通过层级包围盒碰撞检测和B样条路径平滑处理生成船舶系统设备的最优舾装路径，根据所述最优舾装路径结合三维可视化引擎实现舾装过程的动态仿真与碰撞预警； 利用工业相机、激光跟踪仪及光学靶标采集舾装过程数据，建立特征偏差与船舶系统设备装配体三维几何模型的映射关系，通过长短时记忆神经网络预测偏差趋势并生成修正指令修正所述最优舾装路径； 其中，所述采用狭窄通道优化算法，基于凸包位姿距离度量模型动态规划六自由度路径，通过层级包围盒碰撞检测和B样条路径平滑处理生成船舶系统设备的最优舾装路径包括： 将船舶舾装工作空间映射为六自由度空间x,y,z,θx,θy,θz，其中平移自由度为x,y,z，旋转自由度为θx,θy,θz，x,y,z分别为x轴方向、y轴方向、z轴方向，θx,θy,θz分别为x轴方向旋转自由度、y轴方向旋转自由度、z轴方向旋转自由度； 定义自由空间Cfree、障碍空间Cobs及狭窄区域Cnarrow； 基于超球采样法计算局部障碍物密度ρ0，基于局部障碍物密度ρ0动态调整采样策略；当ρ0大于等于第一阈值时判定为狭窄通道，沿所述狭窄通道主轴方向进行定向偏置采样；当ρ0小于第一阈值时判定为开阔区域，在所述开阔区域内采用均匀随机采样； 基于凸包顶点集合的刚体变换计算位姿间最大位移距离，作为路径规划的距离度量；采用双向树同步扩展及层级包围盒碰撞检测生成平滑B样条路径，输出包含位姿序列和时间参数的路径关键点序列； 其中，所述利用工业相机、激光跟踪仪及光学靶标采集舾装过程数据，建立特征偏差与船舶系统设备装配体三维几何模型的映射关系，通过长短时记忆神经网络预测偏差趋势并生成修正指令修正所述最优舾装路径包括： 布置工业相机、激光跟踪仪和光学靶标构成多传感器网络，设置多视角观测站位，规划靶点列阵空间分布； 通过光束法平差计算特征点三维坐标，建立全局坐标系与局部坐标系的转换关系； 提取关键控制点的实测位姿数据，计算与理论模型的偏差值，建立偏差场与船舶系统设备装配体三维几何模型的映射关系； 采用径向基函数插值实时显示偏差分布热力图，并基于长短时记忆神经网络预测偏差发展趋势并生成修正指令，根据所述修正指令修正所述最优舾装路径。

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