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龙图腾网获悉郑州宝冶钢结构有限公司;上海宝冶集团有限公司;大连理工大学申请的专利一种自制三维标定板的长物料平台上机器人手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510363103.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自制三维标定板的长物料平台上机器人手眼标定方法是由魏国春;吝健全;唐兵传;徐金亭;李晋鹏;王雄;陈桥生;谢朝光;陈铄;张刚;马萌;石可鑫;宋艳海;王新宇;冯晓龙设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自制三维标定板的长物料平台上机器人手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自制三维标定板的长物料平台上机器人手眼标定方法，涉及视觉自动装配钢结构技术领域，解决的是长物料台上的机器人手眼标定繁琐和准确性低的问题；手眼标定方法,包括a：设计一个具有四个标定块的标定板，确定标定特征点；b：移动机器人至标定板上的标定特征点，记录机器人末端执行器位置；c：在水平导轨上移动搭载线激光传感器的龙门式支架，获取扫描平台上标定板的三维测量数据，提取线激光传感器坐标系下的标定特征点；d：利用标定特征点在线激光传感器坐标系和机器人基坐标系下的不同坐标，求解手眼标定矩阵。本方法实现机器人的快速手眼标定，操作简单，长物料台上使用线激光传感器扫描零件的工况，完全满足钢结构装配的精度要求。

本发明授权一种自制三维标定板的长物料平台上机器人手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种自制三维标定板的长物料平台上机器人手眼标定方法，其特征在于：依次包括以下步骤； 步骤a：制作一个包含四个标定块的标定板，确定标定特征点； 步骤b：移动机器人至标定板上的标定特征点，记录当前机器人末端执行器位置； 步骤c：在水平导轨上移动搭载线激光传感器的龙门支架，获取扫描平台上标定板的三维测量数据，从而提取线激光传感器坐标系下的标定特征点； 步骤d：利用标定特征点在线激光传感器坐标系和机器人基坐标系下的不同坐标，求解手眼标定矩阵，以完成长物料平台上机器人的手眼标定； 其中，所述步骤b包括以下步骤， b1.将机器人基坐标系设定为ob-xbybzb，并将机器人末端坐标系设定为ot-xtytzt，同时将线激光传感器坐标系设定为ol-xlylzl；同时将标定块坐标系设定为oc-xcyczc； b2.将机器人末端执行器与标定块的边缘进行对齐，同时将执行器中心点与标定特征点对准，并保证每个标定块上特征点位置的机器人末端执行器姿态均不相同，得到机器人末端坐标系下标定特征点的坐标，即机器人末端坐标系的标定特征点； 所述步骤c包括以下步骤， c1：确定激光传感器的扫描起始点，作为线激光传感器坐标系的原点ol； c2：在水平导轨上移动搭载线激光传感器的龙门支架，获取扫描平台上标定板的三维测量数据； c3：将标定板的三维测量数据中的下层标定板数据和标定板把手数据进行去除，并分割出标定块数据； c4：提取每个标定块数据中的边界数据，并将边界数据依次进行直线拟合和矩形拟合，得到拟合矩形； c5：确定每个标定板上的四个拟合矩形的内侧角点在线激光传感器坐标系中的坐标，进而得到线激光传感器坐标系的标定特征点； 所述步骤d包括以下步骤， d1：通过手眼标定矩阵将线激光传感器坐标系的标定特征点转换至机器人末端坐标系的标定特征点，得到矩阵关系式； d2：将矩阵关系式展开，并令线激光传感器坐标系的标定特征点中的y轴坐标为0，并将矩阵关系式转换为AX=B的形式，确定A、B和X的矩阵形式； d3：利用最小二乘法求解X，并利用笛卡尔坐标系，对线激光传感器坐标系的标定特征点中的y轴坐标进行求解； d4：在搭载线激光传感器的扫描平台上每X米放置标定板进行标定，记录每个手眼标定矩阵，进而完成长物料平台上机器人的手眼标定。

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