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龙图腾网获悉皖能合肥发电有限公司申请的专利用于火车作业线的翻车机机器人协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120207986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510635158.4，技术领域涉及：B65G67/48；该发明授权用于火车作业线的翻车机机器人协同控制方法及系统是由沈昕;孙铭泽;章隽设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于火车作业线的翻车机机器人协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了用于火车作业线的翻车机机器人协同控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，通过收集待翻车作业的任务特征集；以此为约束进行翻车机器人的任务分配分析，得到任务协同规划，包括摘钩机器人的摘钩规划、正钩机器人的正钩规划和复钩机器人的复钩规划；激活传感器组件对待翻车作业的协同控制过程进行监测，得到实时翻车信息；根据预定协同策略，基于实时翻车信息对任务协同规划进行动态调整。本申请解决了现有技术由于缺乏对待翻车作业的细粒度协同规划机制，导致多机器人在翻车作业中操作串行，调度僵化、任务效率低下的技术问题，达到了实现机器人任务智能分配与动态协同控制，提升翻车作业效率的技术效果。

本发明授权用于火车作业线的翻车机机器人协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于火车作业线的翻车机机器人协同控制方法，其特征在于，包括： 对待翻车作业进行多维特征收集，得到任务特征集； 以所述任务特征集为约束进行翻车机器人的任务分配分析，得到任务协同规划，其中，所述任务协同规划包括摘钩机器人的摘钩规划、正钩机器人的正钩规划和复钩机器人的复钩规划； 激活传感器组件对基于所述任务协同规划进行所述待翻车作业的协同控制过程进行监测，得到实时翻车信息； 读取预定协同策略，并根据所述预定协同策略，基于所述实时翻车信息对所述任务协同规划进行动态调整，其中包括，对所述摘钩规划和或正钩规划和或复钩规划进行动态调整； 以所述任务特征集为约束进行翻车机器人的任务分配分析，得到任务协同规划，包括： 提取所述待翻车作业中的火车列表，所述火车列表包括多个具备型号和位置标识的火车； 以所述型号和所述位置为聚类约束进行多个火车的聚类分析，得到聚类结果，所述聚类结果包括第一聚类簇； 分析所述第一聚类簇中第一火车的第一信息，得到所述第一聚类簇的第一优先级； 根据所述第一优先级生成所述待翻车作业的协同作业次序； 分析所述协同作业次序得到所述翻车机器人的协同作业路径，并与所述协同作业次序组成所述任务协同规划； 所述第一信息包括所述第一火车的第一型号、第一位置和第一翻车绝限，分析所述第一聚类簇中第一火车的第一信息，得到所述第一聚类簇的第一优先级，包括： 匹配所述第一型号的第一摘钩时长； 结合所述摘钩机器人的实时位置与所述第一位置，得到第二摘钩时长； 加和所述第一摘钩时长与所述第二摘钩时长得到预测摘钩时长，并结合所述第一翻车绝限得到第一优先指数； 取所述第一优先指数中的最大值，作为所述第一聚类簇的所述第一优先级； 分析所述协同作业次序得到所述翻车机器人的协同作业路径，并与所述协同作业次序组成所述任务协同规划，包括： 根据所述第一优先级生成所述摘钩机器人在所述待翻车作业中的摘钩协同作业次序； 分析所述摘钩协同作业次序得到所述摘钩机器人的摘钩协同作业路径，并与所述摘钩协同作业次序组成所述摘钩规划； 以所述预测摘钩时长为约束，生成所述正钩机器人的所述正钩规划； 获取所述正钩机器人的预测正钩时长，并结合所述正钩规划得到所述复钩机器人的所述复钩规划； 所述摘钩规划、所述正钩规划与所述复钩规划组成所述任务协同规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人皖能合肥发电有限公司，其通讯地址为：230001 安徽省合肥市砀山路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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