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龙图腾网获悉北京小二智能科技有限公司申请的专利一种复合机器人CNC上下料方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120206521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510434223.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种复合机器人CNC上下料方法及装置是由魏初舜;杨茗博;陈建慧设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合机器人CNC上下料方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于机器视觉融合应用技术领域，具体的说是一种复合机器人CNC上下料方法及装置；包括复合机器人和CNC机床；所述复合机器人包括移动底盘、机械臂、上下料夹爪、3D相机和2D相机；所述3D相机和2D相机安装于机械臂末端的安装平台上；本发明第一台部署阶段和第n台部署阶段增加2D相机及3D相机辅助部署，不需要每个CNC机床都需要进行示教，在上下料阶段拆除3D相机，上下料阶段只使用2D相机，成本更低；同时采用2D定位标识板或3D定位标识板，不用对上料座进行拍照，规避切屑液、金属屑、下料工件等对相机算法精度的影响。

本发明授权一种复合机器人CNC上下料方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种复合机器人CNC上下料方法，所述方法采用复合机器人CNC上下料装置，所述装置包括复合机器人和CNC机床； 复合机器人包括移动底盘、机械臂、上下料夹爪、3D相机；机械臂一端安装于移动底盘，另一端通过机械臂末端的安装平台安装上下料夹爪；3D相机安装于安装平台上； 每台CNC机床均具有相同形状尺寸的上料座及定位标识板；每台CNC机床上的上料座及定位标识板相对位置固定； 复合机器人的移动底盘采用激光SLAM导航方式导航至多台CNC机床前的指定位置；每台CNC机床均设置有各自导航站点，所有导航站点标注在激光SLAM导航地图上，通过激光SLAM导航系统和导航地图上的导航站点将复合机器人调度到任何有上下料需求的CNC机床对应的导航站点； 安装平台上再安装一台2D相机；定位标识板为2D定位标识板；3D相机用于CNC机床及复合机器人的部署阶段；2D相机结合2D定位标识板形成位姿数数据，并通过控制软件对数据进行记录，并记录复合机器人对每台CNC机床的上料位姿，给上下料阶段使用； 定位标识板为3D定位标识板；3D相机用于CNC机床及复合机器人的部署阶段和上下料阶段；3D相机结合3D定位标识板形成位姿数数据，并通过控制软件对数据进行记录，并记录复合机器人对每台CNC机床的上料位姿，给上下料阶段使用； 其特征在于：第一台CNC部署阶段包括如下步骤： 步骤一：通过示教的方式得到TCP的上下料位姿； 步骤二：调整机械臂末端位姿至3D相机对上料座拍照位姿，记录本次调整量ΔT3D1给步骤三使用，记录TCP的坐标ZTCP3D给其他CNC机床部署过程中3D相机拍照定位时使用；计算并记录上下料位姿在3D相机坐标系的位姿T3D； 步骤三：再次调整机械臂末端位姿至2D相机对2D定位标识板的拍照位姿，记录TCP坐标ZTCP2D给上下料阶段2D相机拍照定位时使用；记录在2D相机立体坐标系上，相对于第一台CNC上的2D定位标识板中心，第一台最佳上下料位姿T2D1； 步骤二具体包括如下： 调整机械臂位姿使上料座在3D相机视野范围内且在中间位置，记录TCP相对的调整量ΔT3D1和此时的TCP坐标ZTCP3D；固定在机械臂末端的高精度3D相机对上料座进行拍照，得到上料座的匹配模版以及上料座中心点在3D相机立体坐标系的位姿T3D1；根据机械臂末端位姿的调整量，计算得到最佳上下料位姿在3D相机坐标系的位姿T3D=T3D1-ΔT3D1； 步骤三具体包括如下： 调整机械臂末端使2D定位标识板在2D相机视野范围内且在中间位置，记录此时机械臂TCP与上下料位姿相对的总调整量ΔT2D1，并记录此时的TCP坐标为ZTCP2D，2D相机对2D定位标识板进行拍照，得到2D定位标识板中心点在2D相机立体坐标系的位姿Z2D1；得到在2D相机立体坐标系上，相对于第一台CNC上的2D定位标识板中心，第一台上下料位姿T2D1=ΔT2D1-Z2D1，记录这个值给上下料阶段使用。

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