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龙图腾网获悉珠海魔方芯智联科技有限公司申请的专利基于融合传感器的碰撞预警方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411967952.0，技术领域涉及：B60T7/12；该发明授权基于融合传感器的碰撞预警方法、设备及介质是由赵栩颖;杨潇;游晓玲;杨嘉颖设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于融合传感器的碰撞预警方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于融合传感器的碰撞预警方法、设备及介质，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：通过毫米波雷达采集车辆前方雷达点云信息，通过摄像装置采集车辆前方图像信息；通过三维环境分析模型，对车辆前方雷达点云信息和车辆前方图像信息进行融合，获得车辆前方三维环境，其中，车辆前方三维环境包括障碍物分布坐标；遍历障碍物分布坐标进行碰撞风险评估，获得碰撞风险级别；当碰撞风险级别大于或等于第一风险级别阈值，执行紧急制动；当碰撞风险级别大于第二风险级别阈值，生成碰撞预警信号进行预警，进而达成通过图像初始识别目标轮廓，雷达点云针对性的执行部分点云数据的分析建模，降低计算量，进而达到提升预警及时性的技术效果。

本发明授权基于融合传感器的碰撞预警方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于融合传感器的碰撞预警方法，其特征在于，包括： 通过毫米波雷达采集车辆前方雷达点云信息，通过摄像装置采集车辆前方图像信息； 获得三维环境分析模型，其中，所述三维环境分析模型包括图像处理通道和雷达点云处理通道； 通过所述图像处理通道对所述车辆前方图像信息进行处理，获得障碍轮廓识别结果，通过所述雷达点云处理通道基于所述障碍轮廓识别结果对所述车辆前方雷达点云信息进行稀疏分析，获得障碍定位时序信息； 根据所述障碍轮廓识别结果和所述障碍定位时序信息，构建车辆前方三维环境，其中，所述车辆前方三维环境包括障碍物分布坐标； 遍历所述障碍物分布坐标进行碰撞风险评估，获得碰撞风险级别； 当所述碰撞风险级别大于或等于第一风险级别阈值，执行紧急制动； 当所述碰撞风险级别大于第二风险级别阈值，生成碰撞预警信号进行预警； 其中，通过所述图像处理通道对所述车辆前方图像信息进行处理，获得障碍轮廓识别结果，通过所述雷达点云处理通道基于所述障碍轮廓识别结果对所述车辆前方雷达点云信息进行稀疏分析，获得障碍定位时序信息，包括： 根据第一步长，对所述车辆前方雷达点云信息进行分割，获得车辆前方雷达点云时序信息； 根据第二步长，对所述车辆前方图像信息进行分割，获得车辆前方图像时序信息，其中，所述第二步长大于所述第一步长； 将所述车辆前方图像信息输入所述图像处理通道，获得所述障碍轮廓识别结果； 通过所述雷达点云处理通道基于所述障碍轮廓识别结果对所述车辆前方雷达点云时序信息进行稀疏分析，获得所述障碍定位时序信息。

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