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龙图腾网获悉厦门大学;四川天府新区厦大创新研究院申请的专利一种基于视觉地理定位与里程计/IMU融合的无人机组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411881030.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于视觉地理定位与里程计/IMU融合的无人机组合导航方法是由仲训昱;徐智凌;周军;许兴设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉地理定位与里程计/IMU融合的无人机组合导航方法在说明书摘要公布了：一种基于视觉地理定位与里程计IMU融合的无人机组合导航方法，涉及无人机定位。包括一个坐标系定义与坐标系转换的步骤；一个遥感图像数据库搭建的步骤；一个视觉地理定位的步骤；一个相对运动补偿的步骤；一个因子图融合定位的步骤。从遥感图像数据库中取出对应区域的遥感图像，与无人机拍摄的图像进行匹配得到视觉地理定位；将激光雷达或视觉里程计坐标系转换到视觉地理定位坐标系；对得到的视觉地理定位根据激光雷达或视觉里程计相对运动补偿；采用因子图优化的方法融合视觉地理定位、里程计与IMU得到最优的位姿估计。解决无人机不依赖GNSS进行定位的问题，提高无人机导航定位的可靠性，经济可靠、有精度保证。

本发明授权一种基于视觉地理定位与里程计/IMU融合的无人机组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉地理定位与里程计IMU融合的无人机组合导航方法，其特征在于包括以下步骤： 1一种遥感图像数据库建立的方法：使用基于Nona-Tree的两阶段遥感图像分割法，将原始遥感图像分割成1024×1024像素的图像块，并进一步划分为512×512像素的子图像块，形成扩展的遥感图像数据库； 2一种视觉地理定位的方法：采用一个基于图神经网络SuperPointamp;SuperGLUE的两阶段-多尺度景象匹配方法实现无人机视觉地理定位；第一阶段通过初步匹配获取候选关键点对；第二阶段通过聚类、裁剪和再次匹配提高匹配精度，最终计算单应性矩阵和无人机的经纬度坐标； 3一种视觉地理定位相对运动补偿的方法：使用激光雷达里程计计算视觉地理定位开始时间戳与当前时间戳的相对位移，对视觉地理定位结果进行补偿； 4一种视觉地理定位、里程计与IMU基于因子图融合的方法：定义状态序列，包括位置、方向、加速度计随机游走噪声以及陀螺仪随机游走噪声；构建视觉地理定位因子残差、里程计因子残差和IMU预积分因子残差；构建因子图优化目标函数，采用iSAM2优化库进行状态估计，得到组合导航的定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学;四川天府新区厦大创新研究院，其通讯地址为：361005 福建省厦门市思明南路422号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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