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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种多通道气动力反馈组件与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411961432.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多通道气动力反馈组件与控制方法是由罗子彦;秦现生;王战玺;张邦海;严飞云;王晓伟;孔子淇;陈文文;余贺文;唐晨超设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多通道气动力反馈组件与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多通道气动力反馈组件与控制方法，包括与安装在仿生机械手上的薄膜压力传感器数据连接的信号转换模块；信号转换模块的AO引脚数据处理模块，数据处理模块还连接气泵的伺服控制模块；气泵的输出端连接至遥操作力反馈装置的气囊，以通过气囊来模拟仿生机械手受到的压力；数据处理模块用于将接收的压力模拟量映射为气泵的控制量或气泵对应的电磁阀的控制量并发送至伺服控制模块；本发明通过信号转换模块、数据处理模块和伺服控制模块相互配合，对仿生机械手上薄膜压力传感器的反馈信号进行转换、处理，并生成对应的气动控制信号，可以实现通过气动方式对遥操作机械手上的力进行反馈。

本发明授权一种多通道气动力反馈组件与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多通道气动力反馈组件的控制方法，其特征在于，多通道气动力反馈组件，包括与安装在仿生机械手上的薄膜压力传感器0数据连接的信号转换模块；所述信号转换模块的AO引脚4数据处理模块，所述数据处理模块还连接气泵8的伺服控制模块；所述气泵8的输出端连接至遥操作力反馈装置的气囊，以通过所述气囊来模拟仿生机械手受到的压力；所述数据处理模块用于将接收的压力模拟量映射为气泵8的控制量或所述气泵8对应的电磁阀10的控制量并发送至所述伺服控制模块； 包括以下步骤： 薄膜压力传感器0测量压力信号并发送至信号转换模块； 所述信号转换模块将所述压力信号转换为模拟信号，并发送至数据处理模块； 所述数据处理模块将所述模拟信号映射为气泵控制参数并发送至伺服控制模块； 所述伺服控制模块根据控制参数控制所述气泵8为遥操作力反馈装置的气囊充气或放气； 所述数据处理模块将所述模拟信号映射为气泵控制参数包括： 计算所述模拟信号与所述薄膜压力传感器0的量程的比例关系； 根据所述比例关系在所述气泵8的有效气泵控制参数范围内选择对应的气泵控制参数； 计算所述模拟信号与所述薄膜压力传感器0的量程的比例关系之前包括： 比较当前时刻的模拟信号和前一时刻的模拟信号； 当当前时刻的模拟信号对应的压力小于前一时刻的模拟信号对应的压力时，所述气泵控制参数包括电磁阀10的开启时间和所述气泵8的转速参数； 所述数据处理模块将所述模拟信号映射为气泵控制参数包括： 当所述模拟信号大于信号阈值时，不执行将所述模拟信号映射为气泵控制参数的操作； 当所述模拟信号小于等于信号阈值时，将所述模拟信号映射为气泵控制参数的操作。

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