买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119587332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800483.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人及应用是由王克义;赵旭;姚建均;袁义;王贤成设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人及应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人及应用，康复机器人包括可调节机架、直线‑旋转二自由度运动臂、下肢承载模块、绳索驱动模块、下肢固定模块。可调节机架的调平和升降是通过可调节脚轮和升降柱实现。直线‑旋转二自由度运动臂的直线运动与旋转运动是通过直线模组和关节电机实现。下肢承载模块为脚部和小腿提供固定与支撑并配合脚部运动。绳索驱动模块通过改变绳索拉力实现对屈膝动作的辅助。本发明可以根据使用者的体征参数和期望运动方式，实现的直线自由度和旋转自由度的串联，改变单一运动轨迹的现状，并通过柔性控制实现被主动训练，使下肢拥有更多的运动模式，定制训练轨迹，提高康复训练的针对性。

本发明授权一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人及应用在权利要求书中公布了：1.一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人，其特在于：包括可调节机架001、下肢固定模块002、绳索驱动模块003、直线-旋转二自由度运动臂004及下肢承载模块005； 所述可调节机架001包括可调节脚轮101、机架底盘102、升降柱103、脚踏连接板104及升降柱连接座105，所述可调节脚轮101固定于机架底盘102四角，所述升降柱103固定于机架底盘102横梁上，所述脚踏连接板104为两个对称设置，并通过升降柱连接座105固定在升降柱103顶部； 所述绳索驱动模块003包括两个的绳驱电机架303，两个绳驱电机架303对称安装在脚踏连接板104上； 所述直线-旋转二自由度运动臂004实现主要平面刚性运动，为对称的两组结构，对称安装在两个脚踏连接板104上，每组结构上均对称安装一个下肢承载模块005，每个下肢承载模块005均可旋转的安装有下肢固定模块002，每个下肢固定模块002通过绳索与同侧的绳索驱动模块003连接； 所述直线-旋转二自由度运动臂004对应人体下肢设置有两套且对称安装，每套直线-旋转二自由度运动臂004包括直线模组401、关节电机402、关节座403和旋转臂404；直线模组401上设置的滑块通过伺服电机运转进行运动，实现平动自由度，关节座403固定于直线模组401的滑块上，关节电机402的外圈与关节座403固连，最后旋转臂404连接到关节电机402的谐波减速器末端，实现旋转臂404的旋转运动，使得旋转臂402末端实现运动空间内任意轨迹运动；两旋转臂402在末端为对称内收设计，使间距最窄，人体在运动过程中减少双腿外展角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。