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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种PCD格式点云数据可视化处理软件框架搭建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119576282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411477098.X，技术领域涉及：G06F8/20；该发明授权一种PCD格式点云数据可视化处理软件框架搭建方法是由张硕;李季轩;汪洋;王一全;崔星;杨波;李洪彪设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种PCD格式点云数据可视化处理软件框架搭建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种PCD格式点云数据可视化处理软件框架搭建方法，针对现有技术普遍只支持PCD格式文件简单读取的局限性，提供了可在Linux、Windows等平台间移植与运行的点云数据可视化处理程序开发方式，能够较全面地实现点云数据可视化编辑、修改和存储等多种功能，从而极大地扩展了PCD格式点云数据的应用场景和处理深度。

本发明授权一种PCD格式点云数据可视化处理软件框架搭建方法在权利要求书中公布了：1.一种PCD格式点云数据可视化处理软件框架搭建方法，其特征在于：具体包括以下步骤： 步骤一、基于QT框架和QT组件进行软件用户界面UI设计，开发编程语言为C++，同时使用PCL库、VTK库作为点云数据处理工具和点云可视化框架，并使用Eigen库作为软件内置算法数学求解工具；首先在QT框架下新建QtWidgetsApplication类项目文件，并通过pro文件作为项目配置文件进行QT配置、项目文件配置，以及包括PCL、VTK、Eigen和Boost库的第三方库配置，用于实现整体框架在在Linux、Windows平台间移植和运行； 步骤二、根据多线程优化设计方案，创建StartThread类的实例用于启动软件，首先在StartThread类构造函数中创建QApplication类对象管理GUI程序的控制流与主要设置；之后实例化CtrlWindow类进行软件用户交互界面也即UI界面的注册与管理；然后创建PCDEditor类对象用于点云处理类函数注册与管理；紧接着创建PCDEditorThread类对象，以进行点云处理程序的子线程封包；再创建ViewerThread类对象，以进行点云可视化类函数注册与管理，同时进行子线程封包；最后，调用CtrlWindow父类QWidget的show函数进行软件UI显示，调用QThread类的start函数开启两个子线程的并行运行； 步骤三、通过ctrlwindow.ui布局文件在QT框架内进行UI窗口设计，首先在QTDesign中进行ctrlwindow.ui的窗口可视化，根据实际功能需求进行UI组件搭建，用于实现对PCD包括操作、处理及显示的相关功能； 步骤四、基于信号槽机制建立组件间和线程间的通讯机制，包括在主线程的CtrlWindow类中，通过槽函数与ctrlwindow.ui布局文件中的UI组件进行响应绑定，确保通过预定义的事件触发策略来实现组件间的交互； 步骤五、设计在PCL、VTK、Eigen库框架下运行且作为点云数据处理子线程核心的PCDEditor类，使其在运行时与CtrlWindow主线程、ViewerThread子线程进行线程间通讯，用于实现对用户交互操作的响应处理及点云数据即时可视化更新； 步骤六、设计作为点云可视化和用户交互机制核心的ViewerThread类，使ViewerThread类通过在构造函数中订阅CtrlWindow和PCDEditor的类对象来实现双向线程间通讯，用于实现在可视化窗口中进行点云数据的交互式查阅、修改编辑功能。

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