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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411170419.1，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品是由李恒宇;刘峻玮;刘靖逸;谢燮;彭艳;谢少荣;罗均设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品，涉及计算机视觉领域。该方法利用区域生长算法及拉普拉斯算子对关键帧对应图像数据进行预处理；基于预处理结果构造语义特征向量，计算当前关键帧与非相连关键帧的相似度和相似度阈值，筛选一级闭环候选关键帧；在一级闭环候选关键帧中利用连续性条件筛选二级闭环候选关键帧；利用实例抽象空间信息构建当前关键帧无向完全图的BFS树，计算与二级闭环候选关键帧无向完全图BFS树的相似度，并将相似度最高的候选帧作为闭环关键帧；根据闭环关键帧相似度与阈值的关系实现闭环检测。本申请解决了因受场景中光照和视角改变影响而导致不能准确实现闭环检测的问题。

本发明授权一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法，其特征在于，所述语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法包括： 获取待检测场景的图像数据；所述图像数据包括各帧的RGB图像及深度图； 采用ORB-SLAM2系统基于待检测场景的图像数据和关键帧创建与剔除条件得到关键帧并保留关键帧对应图像数据； 利用区域生长算法及拉普拉斯算子对关键帧对应图像数据进行预处理，得到预处理结果；所述预处理结果包括实例分割结果和类别信息；所述实例为基于关键帧对应图像数据预处理得到的连通区域代表的实体对象； 基于所述预处理结果构造语义特征向量； 以所述语义特征向量为依据，确定当前关键帧与非相连关键帧的相似度；所述非相连关键帧为与所述当前关键帧不相连的历史关键帧； 基于当前关键帧与非相连关键帧的最大相似度确定相似度阈值，并基于所述相似度阈值在所述非相连关键帧中筛选得到一级闭环候选关键帧； 保留满足连续性条件的所述一级闭环候选关键帧，并将保留的所述一级闭环候选关键帧作为二级闭环候选关键帧； 基于所述预处理结果和深度图确定当前关键帧对应图像数据中各实例像素质心在当前关键帧坐标系下的空间坐标； 将当前关键帧各实例像素质心的空间坐标变换至参考坐标系，得到变换后的实例像素质心空间统一坐标信息； 利用变换后的实例像素质心空间统一坐标信息与所述类别信息构建当前关键帧无向完全图的BFS树； 确定当前关键帧无向完全图的BFS树与二级闭环候选关键帧无向完全图的BFS树的相似度，并将所述相似度最高的二级闭环候选关键帧作为闭环关键帧； 当所述闭环关键帧与当前关键帧的相似度超过设定阈值时，则检测到闭环，并进行闭环矫正； 当所述闭环关键帧与当前关键帧的相似度不超过设定阈值时，则未检测到闭环，不进行闭环矫正。

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