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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119548214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411967189.1，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳是由刘子钰;于腾波;黄皓;周健;樊瑜波设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳，包括外壳，外壳的一端设置有连续体段，连续体段远离外壳的一端安装有远端套筒，远端套筒通过销钉一连接有松解钳；外壳内设置有用于控制连续体段进行弯曲的左右弯曲控制机构和上下弯曲控制机构；外壳的内部设置有变刚度控制机构，变刚度控制机构用于对左右弯曲控制机构和上下弯曲控制机构进行限位；外壳的底部设置有用于控制松解钳开合的开合机构。本发明采用多自由度设计，通过后端旋钮和顶部旋钮的独立控制，实现连续体段的弯曲调整，可适应髋关节等复杂解剖结构；通过变刚度控制机构的设置，在角度调整后实现快速刚度锁定，避免手术操作中因松动或角度偏移导致的误操作。

本发明授权用于关节镜手术的多自由度可调角度刚度的手持式松解钳在权利要求书中公布了：1.一种用于关节镜手术的多自由度可调角度和刚度的手持式松解钳，其特征在于，包括外壳1，所述外壳1的一端设置有连续体段9，所述连续体段9远离所述外壳1的一端安装有远端套筒11，所述远端套筒11通过销钉一10连接有松解钳；所述外壳1内设置有用于控制所述连续体段9进行弯曲的左右弯曲控制机构和上下弯曲控制机构；所述外壳1的内部设置有变刚度控制机构，所述变刚度控制机构用于对所述左右弯曲控制机构和所述上下弯曲控制机构进行限位；所述外壳1的底部设置有用于控制所述松解钳开合的开合机构； 所述左右弯曲控制机构包括顶部旋钮12，所述外壳1的顶部开设有预留孔二22，所述顶部旋钮12通过所述预留孔二22伸出所述外壳1；所述顶部旋钮12的底端固定套设有齿轮13，所述外壳1的内侧底壁上沿竖直方向固定连接有凸出圆柱二25，所述顶部旋钮12滑动套设在所述凸出圆柱二25的外侧；所述顶部旋钮12的外壁上绕设有左右弯曲驱动丝14，所述左右弯曲驱动丝14的两端分别固定连接在所述连续体段9靠近所述远端套筒11一端的左右两侧； 所述上下弯曲控制机构包括后端旋钮2，所述外壳1远离所述连续体段9的一端开设有预留孔一21，所述后端旋钮2通过所述预留孔一21伸出所述外壳1；所述外壳1的内侧壁上沿水平方向固定连接有凸出圆柱一23，所述后端旋钮2的中部固定套设有齿轮轴3，所述齿轮轴3滑动套设在所述凸出圆柱一23上；所述外壳1内部转动连接有传动齿轮4，所述传动齿轮4与所述后端旋钮2啮合，所述后端旋钮2与所述齿轮13不接触；所述齿轮轴3上绕设有上下弯曲驱动丝5，所述上下弯曲驱动丝5的两端分别固定连接在所述连续体段9靠近所述远端套筒11一端的上下两侧； 所述变刚度控制机构包括按钮6，所述按钮6为T形结构；所述外壳1的底部开设有预留孔三27，所述按钮6的底部通过所述预留孔三27伸出所述外壳1，且所述按钮6的底部滑动设置在所述预留孔三27内；所述外壳1的内侧顶部固定连接有压紧挡板7，所述按钮6的顶部位于所述压紧挡板7靠近所述连续体段9的一侧，且所述按钮6的顶部与所述压紧挡板7限位配合；所述按钮6靠近所述预留孔一21的一端套设有弹簧8，所述外壳1的内侧底部固定连接有凸台26，所述凸台26设置于所述压紧挡板7远离所述连续体段9的一侧，所述弹簧8的两端分别与所述凸台26、所述压紧挡板7抵接；所述齿轮13和所述传动齿轮4均通过所述按钮6进行限位。

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