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龙图腾网获悉广州秉优信息科技有限公司申请的专利基于数字孪生的机器人工作空间可视化构建方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410787739.5，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权基于数字孪生的机器人工作空间可视化构建方法与系统是由邱伟强;郭芳名;林贵祥;邓加喜设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的机器人工作空间可视化构建方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数字孪生技术应用领域，尤其涉及一种基于数字孪生的机器人工作空间可视化构建方法与系统。本发明提出的基于数字孪生的机器人工作空间可视化构建方法，该方法基于数字孪生模型进行仿真验证，并以一定数量的数据进行初始点云工作空间的构建，以此降低计算资源的消耗，通过点云空间轮廓提取、精确拓补点云工作空间、边界点云校正的过程减少误差与随机采样造成的点云不均匀的情况，再通过滚动生成三角网格、多次传球平滑建模的方式提高了点云可视化的精确度，本发明的方法具有较大的通用性和适用范围。

本发明授权基于数字孪生的机器人工作空间可视化构建方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的机器人工作空间可视化构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据实体机器人的运动关节结构构建对应的机器人数字孪生模型，所述运动关节结构包括关节转角、连杆偏移、连杆长度、连杆扭角和关节转角区间范围； S2、根据所述机器人数字孪生模型的工作空间构建机器人末端运动学总变换矩阵，所述机器人数字孪生模型的工作空间为机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间的点的集合； S3、根据所述机器人末端运动学总变换矩阵，按照预设点云生成方法生成初始点云工作空间数据，所述预设点云生成方法为蒙特卡洛方法或仿真驱动调试方法； S4、从所述初始点云工作空间中提取得到点云空间轮廓； S5、根据所述点云空间轮廓生成精确点云工作空间数据； S6、对所述精确点云工作空间数据使用预设校正方法进行边界点云校正，得到校正点云工作空间数据； S7、根据所述校正点云工作空间数据进行表面重建，得到所述实体机器人的工作空间的可视化数据模型； 其中，步骤S5包括以下子步骤： S51、将所述点云空间轮廓采用立体栅格化的方式均分成相等体积的多个点云区域； S52、将每一所述点云区域使用球体进行填充； S53、在每一所述点云区域中进行球体遍历，判断当前球体的球心位置是否具有对应的所述点云空间轮廓，若否，通过预设机器人逆运动学方法计算出球心位置的解析关节转角，其中，若所述解析关节转角处于所述关节转角区间范围，则将所述解析关节转角对应的位姿数据作为新的点云数据添加进所述初始点云工作空间中； S54、完成所有所述点云区域的球体遍历后，输出当前的所述初始点云工作空间作为所述精确点云工作空间数据。

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