哈尔滨工程大学孙玉山获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536325B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411726441.X，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法是由孙玉山;舒国洋;付金宇;梁志敏;李智;魏子明设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法，属于船舶控制技术领域。首先，构建欠驱动水下机器人轨迹跟踪的五自由度数学模型；然后构建模型转换方案，再根据最小化学习参数的基本定力设计径向基神经网络补偿率；之后，将上述步骤的结果对时间积分，并结合高斯误差函数设计具有预定义时间收敛性能的自适应跟踪控制器；最后，根据期望轨迹和控制参数，通过所述自适应跟踪控制器进行运动控制。在本发明设计的集成式预定义时间控制器作用下，欠驱动水下机器人能有效避免外部干扰和模型参数未知情况对其的影响，实现具有预定义时间收敛性的三维轨迹跟踪控制。
本发明授权一种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：构建欠驱动水下机器人轨迹跟踪的五自由度数学模型； 步骤2：构建欠驱动水下机器人模型转换方案； 步骤3：根据最小化学习参数的基本定理设计径向基神经网络补偿率； 步骤4：将步骤2和步骤3的结果对时间积分，并结合高斯误差函数设计具有预定义时间收敛性能的自适应跟踪控制器； 步骤5：根据任务需求，设计欠驱动水下机器人的期望轨迹、控制参数；根据所述期望轨迹和控制参数，通过所述自适应跟踪控制器进行运动控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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