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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种水声传感器网络节点自定位的快速协同测距方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119485637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410813077.4，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种水声传感器网络节点自定位的快速协同测距方法是由姜喆;张子如;董海涛;申晓红;王海燕;员一帆;王超;张恒设计研发完成，并于2024-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水声传感器网络节点自定位的快速协同测距方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水声传感器网络节点自定位的快速协同测距方法，将时分多址稍作改变，利用声波广播特点，控制测距帧声波信号的发送时间，通过仅依赖节点本地时钟的观测，记录不同广播测距帧到达时间差值和测距帧所携带的到达时间差信息计算距离。实现网络中节点协同测距，达到用较少的通信次数来完成所有节点测距过程，实现组网阶段快速测距，减少时间和能量消耗，延长网络寿命。本发明有助于对信道进行有效调度，避免多个通信帧在信道中的碰撞，同时也确保了测距过程中的时序关系。

本发明授权一种水声传感器网络节点自定位的快速协同测距方法在权利要求书中公布了：1.一种水声传感器网络节点自定位的快速协同测距方法其特征在于包括下述步骤： 第一步：拓扑发现与时隙分配； 网络节点部署之后，进行拓扑发现和时隙分配，确定参与自定位的测距过程的节点总数目、节点广播测距帧的时隙顺序；所有节点以i编号，其中i＝0，1,2,…,n-1，n为参与测距过程的节点数目；0号节点是测距的发起节点，其余编号为1,2,…,n-1的节点称为普通节点； 第二步：0号节点广播测距帧； 0号节点首先发出测距帧广播，并且记录本节点发出时刻为时刻又同时作为是网络中第0个时隙的开始，此后时隙按顺序从1,2,…,n-1编号，i号普通节点以0号节点发出的测距帧广播到达本地时刻作为本节点的测距时隙开始时刻并记录，表示i号节点处观测得到的由j号节点发出的测距帧广播到达i号节点处的时刻；若j＝i，则表示第i个普通节点处观测得到的，i号普通节点发出测距帧广播的时刻，时刻是观测节点处本地时钟值，由硬件时钟系统给出； 第三步：所有节点记录测距帧广播到达本地时刻； 第i个普通节点在第一步所分配的时隙顺序之前一直记录其他测距帧广播到达本地时刻0号节点在最后一个时隙结束之前一直记录其他测距帧广播到达本地时刻 第四步：普通节点广播测距帧； 当第i个普通节点收到第i-1个普通节点的测距帧广播后，则延时保护间隔Δt后，第i个时隙开始，第i个普通节点将第三步中所记录的全部时刻进行相对时间差计算，得出的相对时间差信息作为数据部分装载在测距帧中，并发出测距帧广播；考虑到节能和计算最少所需的有效数据个数，第i个普通节点发出的测距帧广播的数据部分由i-1个相对时间差值组成，相对时间差值用表示，k＝1,…,i-1；其中，表示第i个普通节点处观测得到的第k个普通节点发出的测距帧广播到达时刻与第j个普通节点发出的测距帧广播到达时刻的时间差值信息，由计算得到； 第五步：0号节点根据测距帧广播广播情况进行计算； 第n个时隙结束后，0号节点根据所收到的来自所有n-1个普通节点的n-1个测距帧广播到达0号节点的时刻、n-1个普通节点测距帧广播的数据部分所携带的时间差信息以及0号节点发出首个测距帧广播的时刻进行相对时间差信息与节点间单程传播时延的转换，然后根据节点单程传播时延，计算得出节点间的距离，节点间的距离数据被应用于节点自定位过程。

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