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龙图腾网获悉广东东方精工科技股份有限公司申请的专利铲纸架插入控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411395666.1，技术领域涉及：B31B50/00；该发明授权铲纸架插入控制方法、装置及设备是由李丽娟设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本铲纸架插入控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明适用于纸箱生产领域，公开了铲纸架插入控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标位置，并计算得到插入时机的调整距离、铲纸架下降时长、铲纸架的加加速度、最大加速度、最大减速度以及最大速度；当铲纸架的插入时机达到时，启动纸捆分离，并控制铲纸架下降，直至铲纸架下降至目标位置，且在前半段铲纸架总行程时长内铲纸架的速度从零递增至最大速度，铲纸架的加速度从零递增至最大加速度后递减至零；在后半段铲纸架总行程时长内，铲纸架的速度从最大速度递减至停，铲纸架的减速度从零递增至最大减速度后递减至零，铲纸架全程保持匀加加速，铲纸架的加加速度在首尾14时段为正，中间时段为负。

本发明授权铲纸架插入控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种铲纸架插入控制方法，其特征在于，所述铲纸架插入控制方法包括： 获取目标位置，计算得到插入时机的调整距离和铲纸架下降时长，并根据粘箱机的机械参数和插入时机的调整距离计算得到铲纸架的加加速度，而后通过铲纸架的加加速度和铲纸架下降时长计算得到铲纸架的最大加速度和最大减速度，再通过铲纸架的最大加速度和铲纸架下降时长计算得到铲纸架的最大速度； 根据插入时机的调整距离判断铲纸架的插入模式，并根据铲纸架的插入模式、纸箱的实时数量和纸箱的实时传送距离判断是否达到铲纸架的插入时机； 当铲纸架的插入时机达到时，启动纸捆分离，并控制铲纸架下降，直至铲纸架下降至目标位置，且在前半段铲纸架总行程时长内铲纸架的速度从零递增至最大速度，铲纸架的加速度从零递增至最大加速度后递减至零；在后半段铲纸架总行程时长内，铲纸架的速度从最大速度递减至停，铲纸架的减速度从零递增至最大减速度后递减至零，铲纸架全程保持匀加加速，铲纸架的加加速度在首尾14时段为正，中间时段为负； 所述获取目标位置，计算得到插入时机的调整距离和铲纸架下降时长，并根据粘箱机的机械参数和插入时机的调整距离计算得到铲纸架的加加速度，而后通过铲纸架的加加速度和铲纸架下降时长计算得到铲纸架的最大加速度和最大减速度，再通过铲纸架的最大加速度和铲纸架下降时长计算得到铲纸架的最大速度，包括： 获取目标位置、纸箱的实时数量、纸箱的实时传送距离、粘箱机的机械参数、印刷机滚筒周长、印刷机送纸模式对应的变量以及纸箱长度，粘箱机的机械参数包括铲纸架顶部的位置、前一捆的最后一个纸箱的上方的位置、下一捆的第一个纸箱的下方的位置、计数光电开关的检测位置以及铲纸架横移插入点的位置； 根据印刷机滚筒周长、送纸模式对应的变量和纸箱长度，计算两个纸箱之间的间距，并根据计数光电开关的检测位置、铲纸架横移插入点的位置、两个纸箱之间的间距、铲纸架顶部的位置、前一捆的最后一个纸箱的上方的位置和下一捆的第一个纸箱的下方的位置计算得到插入时机的调整距离； 获取纸箱的传送速度，根据计数光电开关的检测位置、插入时机的调整距离、纸箱的传送速度、铲纸架横移插入点的位置和两个纸箱之间的间距计算得到从铲纸架启动下降到下一捆的第一个纸箱送出至铲纸架横移插入点时所占的时间，并将计算得到时间作为铲纸架下降时长； 根据铲纸架顶部的位置、前一捆的最后一个纸箱的上方的位置、计数光电开关的检测位置、插入时机的调整距离和纸箱的传送速度计算得到铲纸架的加加速度，根据铲纸架的加加速度和铲纸架下降时长计算得到铲纸架的最大加速度和最大减速度，并根据铲纸架的最大加速度和铲纸架下降时长计算得到铲纸架的最大速度； 所述插入时机的调整距离表示为： 式中，表示计数光电开关的检测位置，表示铲纸架横移插入点的位置，表示两个纸箱之间的间距，表示铲纸架顶部的位置，表示前一捆的最后一个纸箱的上方的位置，表示下一捆的第一个纸箱的下方的位置，表示印刷机滚筒周长，Set_Boxes_for_Sheet表示送纸模式对应的变量，表示纸箱长度。

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