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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京工程学院申请的专利夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411544470.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法是由王泽;蔡洛峰;张一驰;叶海洋;卞侃;金家楣设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法，包括若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包括两个压电振子及两个关节部分；相邻单元臂节的关节部分空间位置相互正交，通过单元臂节间关节部分实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本发明结构紧凑简单，无需齿轮减速等机构，易于密封，易于实现微化，运行噪声低，易于实现低速大力矩，不受电磁干扰，能断电自锁，控制精度高。

本发明授权夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种夹心式压电二自由度机械臂，其特征在于：包括至少2个依次相连的单元臂节，相邻单元臂节之间通过关节部分5相连，每个单元臂节包括两个压电振子4和两个分别位于压电振子两端的关节部分5； 所述压电振子4包括通过螺纹结构依次连接的第一金属基体4.1、压电驱动组件4.2和第二金属基体4.3，其中，第一金属基体4.1和第二金属基体4.3均为变直径圆柱体，压电驱动组件4.2从左向右依次安装了：第一电极片4.2.5、第一压电陶瓷片4.2.1、第二电极片4.2.6、第二压电陶瓷片4.2.2、第三电极片4.2.7、第三压电陶瓷片4.2.3、第四电极片4.2.8、第四压电陶瓷片4.2.4和第五电极片4.2.9；所述压电驱动组件4.2的第一电极片4.2.5、第三电极片4.2.7和第五电极片4.2.9接地，第二电极片4.2.6和第四电极片4.2.8通过电源输入驱动信号； 所述关节部分5为异形圆截面半圆箍形结构的关节基体5.1，关节基体5.1两耳板处设有通孔，压电振子4的第一金属基体4.1和第二金属基体4.3分别与两端的关节基体5.1固定连接；单元臂节两端关节部分5中的一个配有压片弹簧5.4，相邻两个单元臂节中，未配有压片弹簧5.4一端关节部分5与另一单元臂节配有压片弹簧5.4一端关节部分5相连，相连的两单元臂节的关节部分5的关节基体5.1在空间上正交布置，压片弹簧5.4为两个关节基体5.1加预压力。

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