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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411623303.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手是由张锦绣;赵郁文;吴少航;林博哲;马克;王继河设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手，包括基座、绳驱软手指、双稳态致动机构和触发器；所述至少两个绳驱软手指可转动地配置在所述基座上；所述至少一个双稳态致动机构固定地配置在所述基座上，所述双稳态致动机构与触发器控制所述至少两个绳驱软手指抓放物品；该用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手具有双稳态特性，搭配抓和吸两种操作机制，因此具有多模式操作能力，适于更多种类物体的抓取以及更复杂的环境。

本发明授权一种用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手在权利要求书中公布了：1.一种用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手，其特征在于，包括： 基座； 至少两个绳驱软手指，可转动地配置在所述基座上； 至少一个双稳态致动机构，固定地配置在所述基座上； 至少一个触发器； 其中，所述至少一个双稳态致动机构用于自行致动所述至少两个绳驱软手指抓放物品，和或 所述至少一个双稳态致动机构用于被所述至少一个触发器触发，以使所述至少一个双稳态致动机构致动所述至少两个绳驱软手指抓放物品，和或 所述至少一个双稳态致动机构在自行致动所述至少两个绳驱软手指抓放物品时，被所述至少一个触发器提供部分触发力； 其中，所述触发器上设置有至少一个吸附机构，用于吸附物品； 所述双稳态致动机构具有张开稳态和闭合稳态，所述双稳态致动机构包括： 柔性件，具有驱动气腔、气孔和至少两个第一触发块；以及 至少两个固定器，配置在所述柔性件底部； 其中，所述驱动气腔与所述气孔连通； 所述至少两个第一触发块位于所述柔性件的底部； 所述至少两个绳驱软手指具有驱动绳索，所述至少两个绳驱软手指的驱动绳索与所述至少两个固定器一一连接； 在所述驱动气腔内被调节成负压并致使所述柔性件收缩时，所述至少两个第一触发块为所述柔性件的收缩导向；所述至少两个固定器被配置为随着所述柔性件的收缩而逐渐靠拢，致使所述绳驱软手指作出抓取动作； 所述双稳态致动机构还包括： 至少一个弹性元件，被拉伸并固定地配置在所述至少两个固定器上； 所述第一触发块具有抵接面，相邻的所述第一触发块的抵接面相互抵接，以平衡所述至少一个弹性元件的弹力； 在相邻的所述第一触发块为所述柔性件的收缩导向时，所述至少一个弹性元件释放存储的弹性势能为所述触发器的运动提供动能。

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