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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118960779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411003400.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法是由杨卫平;王晓斌;杨国梁;张金亮;梁晨;韩豪设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于高精度惯性导航技术领域，具体涉及一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法。应用于搭载旋转调制惯导的可移动载体，包括如下步骤：旋转调制惯导完成旋转调制高精度对准后转入导航，惯导输出实时解算数据；进行惯导输出的实时解算数据中的东向速度、北向速度从IMU测量中心到框架旋转中心的测量中心转移计算；建立旋转调制惯导卡尔曼滤波模型，对惯导实时解算数据的误差进行状态转移计算；判断载体是否达到静止状态；如达到静止状态，跳转至下一步骤；如未达到静止状态，则返回上一步骤；进行滤波计算，滤波时间大于5秒后，得到经度、纬度、东向速度、北向速度误差量，对旋转调制惯导经度、纬度、东向速度、北向速度进行误差修正；按高度误差修正公式对旋转调制惯导高度进行误差修正；输出经过修正的当前目标测量点的水平位置、高度，完成当前目标测量点的定位测绘。

本发明授权一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法，其特征在于，应用于搭载旋转调制惯导的可移动载体，包括如下步骤： 步骤1：旋转调制惯导完成旋转调制高精度对准后转入导航，惯导输出实时解算数据；惯导实时解算数据包括纬度φ、经度λ、高度h、东向速度VE_S、北向速度VN_S、天向速度VU、俯仰角θ、横滚角γ、航向角ψ； 步骤2：进行惯导输出的实时解算数据中的东向速度、北向速度从IMU测量中心到框架旋转中心的测量中心转移计算；IMU测量中心是指惯导输出的实时解算数据的原始测量点；框架旋转中心是指旋转调制惯导框架的旋转几何中心点； 步骤3：建立旋转调制惯导卡尔曼滤波模型，对惯导输出的实时解算数据的误差进行状态转移计算； 步骤4：判断载体是否达到静止状态；如达到静止状态，跳转至步骤5；如未达到静止状态，则返回步骤3； 步骤5：采用建立的卡尔曼滤波模型进行滤波计算，滤波时间大于5秒后，得到经度、纬度、东向速度、北向速度误差量，对旋转调制惯导经度、纬度、东向速度、北向速度进行误差修正；按高度误差修正公式对旋转调制惯导高度进行误差修正； 步骤6：输出经过步骤5修正的当前目标测量点的水平位置、高度，完成当前目标测量点的定位测绘；载体继续移动到下一个目标点进行测量，返回步骤4。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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