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龙图腾网获悉重庆科技大学申请的专利用于夹取芯轴的三自由度伸缩式机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118929189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411250057.7，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权用于夹取芯轴的三自由度伸缩式机械手是由刘志芳;殷雷;孔明设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于夹取芯轴的三自由度伸缩式机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于夹取芯轴的三自由度伸缩式机械手，包括与用于安装的基座转动连接的安装块，所述安装块上设有伸缩组件，所述伸缩组件固定端与安装块固定连接，且所述伸缩组件的伸缩方向与安装块于基座上转动轨迹的平面相平行；所述伸缩组件活动端连接有用于夹持固定芯轴的夹取组件；所述安装块与基座之间设有用于驱使安装块于基座上往复摆动的驱动部。以解决现有技术中为达到持续转运芯轴的目的，夹持设备的运动轨迹通常为弧形整圆，其存在摆动操作空间较大的问题。

本发明授权用于夹取芯轴的三自由度伸缩式机械手在权利要求书中公布了：1.一种用于夹取芯轴的三自由度伸缩式机械手，其特征在于：包括与用于安装的基座12转动连接的安装块11，所述安装块11上设有伸缩组件，所述伸缩组件固定端与安装块11固定连接，且所述伸缩组件的伸缩方向与安装块11于基座12上转动轨迹的平面相平行； 所述伸缩组件活动端连接有用于夹持固定芯轴41的夹取组件； 所述安装块11与基座12之间设有用于驱使安装块11于基座12上往复摆动的驱动部； 所述安装块11外相对两侧壁上均设有支撑转轴13，所述支撑转轴13一端与安装块11对应侧壁固定连接、另一端沿垂直于安装块11对应侧壁方向插入基座12内且转动配合； 所述伸缩组件包括两端开口且与安装块11固定连接的第一缸筒21、第一活塞柱22，所述第一缸筒21一端固定连接有缸盖23、且通过缸盖23遮盖第一缸筒21开口； 所述第一活塞柱22一端插入第一缸筒21内且密封又滑动配合、另一端从第一缸筒21背向缸盖23的开口凸出且与夹取组件连接； 所述缸盖23呈中空结构且与第一缸筒21内部相连通，所述缸盖23上连接有与缸盖23内部相连通的输油管； 所述缸盖23内部呈球形镂空状，且所述缸盖23面向第一缸筒21的表面上开设有连通缸盖23内部与第一缸筒21内部的通孔231； 所述输油管与基座12固定连接，所述输油管一端依次贯穿两个支撑转轴13、且同轴转动配合，所述输油管中部设有中空结构的连接球24，所述缸盖23套设于连接球24外，且所述连接球24外壁与缸盖23内壁紧密贴合； 所述连接球24内同轴固定连接有隔板241，并通过隔板241根据输油管两端开口将输油管分隔为进油管25和出油管26两部分，且所述进油管25和出油管26分别与缸盖23内部相连通； 所述进油管25面向隔板241的一端外壁开设有第一进油孔251，所述第一进油孔251位于通孔231的转动轨迹上，且所述第一活塞柱22的滑动方向与生产线42上芯轴41相交时第一进油孔251与通孔231重合连通； 所述出油管26面向隔板241的一端外壁开设有第一出油孔261，所述第一出油孔261位于通孔231的转动轨迹上，且所述第一活塞柱22的滑动方向与辊道43相交时第一出油孔261与通孔231重合连通。

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