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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司;大卓趣行智能科技(上海)有限公司申请的专利车辆的人机共驾控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118894133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411327426.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆的人机共驾控制方法、装置、车辆及存储介质是由李远;隋记魁;方敏;陈远龙设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的人机共驾控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆的人机共驾控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：通过上位机监测由EPS发送的车辆的横向功能和横向功能对应的用户的手力矩，并基于车辆的横向功能和用户的手力矩生成EPS限值力矩的上限值和下限值，EPS接收上位机发送的上限值和下限值后，在上限值和下限值的绝对值小于第一预设阈值时，判定用户存在接管请求，控制车辆进入人机共驾模式，同时，限制响应上位机转角请求的方向盘扭矩、响应用户的手力矩并且开启EPS转向助力，否则，判定用户无接管请求，并继续响应上位机转角请求的方向盘扭矩。由此，解决了相关技术中的人机共驾过程中未考虑上位机的功能策略，无法区分横向功能，易造成功能干涉和方向盘共振等问题。

本发明授权车辆的人机共驾控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的人机共驾控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 上位机监测由EPS发送的车辆的横向功能和所述横向功能对应的用户的手力矩，并判断所述横向功能是否满足第一预设接管条件以及所述横向功能对应的用户的手力矩是否满足第二预设接管条件，若所述车辆的横向功能满足第一预设接管条件且所述用户的手力矩满足第二预设接管条件，则生成所述EPS限值力矩的初始上限值和所述EPS限值力矩的初始下限值，并基于预设的斜率限值对所述初始上限值和所述初始下限值进行调节，在所述初始上限值调节至第一预设限值时得到所述EPS限值力矩的上限值，在所述初始下限值调节至第二预设限值时得到所述EPS限值力矩的下限值，并将所述EPS限值力矩的上限值和所述EPS限值力矩的下限值发送至所述EPS，其中，智能驾驶功能上位机和EPS之间的人机共驾相关的信号流包括：EPS向上位机发送EPS方向盘转角信号和用户的手力矩，上位机根据横向功能类型和用户的手力矩判断是否进入或者退出人机共驾，并且向EPS发送功能请求转角、请求转角有效标志位、EPS限值力矩的上限值和EPS限值力矩的下限值； EPS接收上位机发送的EPS限值力矩的上限值和所述EPS限值力矩的下限值，并判断所述EPS限值力矩的上限值和所述EPS限值力矩的下限值的绝对值是否小于第一预设阈值； 若所述上限值和所述下限值的绝对值小于所述第一预设阈值，则EPS判定用户存在接管请求，控制所述车辆进入人机共驾模式，同时，限制响应上位机转角请求的方向盘扭矩、响应所述用户的手力矩并且开启所述EPS转向助力，否则，判定所述用户无接管请求，并继续响应上位机转角请求的方向盘扭矩。

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