中山大学张锦绣获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809665B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411188737.0，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂是由张锦绣;马克;高维琳;畅彬含;林博哲;贺特;白耀元;吴嘉宁设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂，包括固定板、气动执行器和可调刚度限制层；两块该固定板之间连接有多个气动执行器；多个该气动执行器呈周向排列布置，多个气动执行器上均分别设有可调刚度限制层；该可调刚度限制层包括柔性基板、以及设于柔性基板上的形变单元；该形变单元包括流体通道和形状记忆合金；该流体通道内填充有液态金属；该形状记忆合金连接有两条流体通道，且形状记忆合金与两条流体通道内的液态金属接触；该柔性机械臂用于控制液态金属的通电状态，并以此控制形状记忆合金进行形变提升刚度；解决了软体机器人结构刚度不足或在提升结构刚度过后接触刚度过高的问题，实现了局部刚度实时调控。
本发明授权一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂，其特征在于， 包括固定板、气动执行器和可调刚度限制层； 两块所述固定板之间连接有多个所述气动执行器； 多个所述气动执行器呈周向排列布置，多个所述气动执行器上均分别设有所述可调刚度限制层； 所述可调刚度限制层包括柔性基板、以及设于所述柔性基板上的形变单元；所述形变单元包括流体通道和形状记忆合金；所述流体通道内填充有液态金属；所述形状记忆合金连接有两条所述流体通道，且所述形状记忆合金与两条所述流体通道内的所述液态金属接触； 所述柔性机械臂用于控制所述液态金属的通电状态，并以此控制所述形状记忆合金进行形变提升刚度。
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