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龙图腾网获悉中国航空制造技术研究院申请的专利一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411000498.1，技术领域涉及：B23Q3/06；该发明授权一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置是由杜兆才;吴雷科;薛明显;姚艳彬;陈闯设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置在说明书摘要公布了：本发明涉及半封闭细长薄壁筒段作业技术领域，具体涉及一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，包括立柱、横梁、第一内腔机器人、第二内腔机器人、同步运动连接装置和定位工装，立柱用于安装在地面上，横梁的第一端以水平方向旋转安装于立柱上，第一内腔机器人和第二内腔机器人以任意角度安装于横梁上且用于穿入细长筒段的内腔以实现内部支撑，第一内腔机器人通过同步运动连接装置连接第二内腔机器人，定位工装用于定位安装细长筒段。该半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置的目的是解决半封闭细长薄壁筒段外表面作业的质量、工作效率低的问题。

本发明授权一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置在权利要求书中公布了：1.一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，其特征在于，包括立柱1、横梁2、第一内腔机器人3、第二内腔机器人4、同步运动连接装置5和定位工装7，所述立柱1用于安装在地面上，所述横梁2的第一端以水平方向旋转安装于所述立柱1上，所述第一内腔机器人3和所述第二内腔机器人4以任意角度安装于所述横梁2上且用于穿入细长筒段6的内腔以实现内部支撑，所述第一内腔机器人3通过所述同步运动连接装置5连接所述第二内腔机器人4，所述定位工装7用于定位安装所述细长筒段6； 所述横梁2包括横梁箱体21、第一运动导轨22、第一运动导轨挡块23、齿条24、第二运动导轨25、第二运动导轨挡块26、机器人运动位移光栅尺27及机器人运动位移光栅尺压块28； 所述第一内腔机器人3包括第一滑台31、第一滑台滑块32、第一支撑单元支座33及第一支撑单元34； 所述第一滑台滑块32安装在所述第一滑台31上，两个所述第一滑台滑块32同轴安装，两组第一滑台滑块32分别与所述第一运动导轨22构成移动副且用于带动所述第一滑台31沿所述第一运动导轨22移动；所述第一支撑单元支座33安装在所述第一滑台31上，所述第一支撑单元34安装在所述第一支撑单元支座33上且用于实现沿所述细长筒段6的径向支撑。

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