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龙图腾网获悉清华大学申请的专利多个航天器编队飞行的协同控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118753523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410724676.9，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权多个航天器编队飞行的协同控制方法、装置、设备及介质是由李俊峰;谢璇;蒋方华设计研发完成，并于2024-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本多个航天器编队飞行的协同控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多个航天器编队飞行的协同控制方法、装置、设备及介质。包括：建立控制期望驱动的控制脉冲计算模型；基于控制脉冲计算模型，建立分层控制拓扑结构，并根据分层控制拓扑结构分别确定多个航天器编队飞行的整体位置控制策略和编队构形的控制策略；建立协同控制拓扑结构，基于协同控制拓扑结构对编队构形的控制策略进行优化，并基于整体位置控制策略和优化后的编队构形的控制策略协同控制多个航天器编队飞行。由此，通过控制脉冲计算模型，对编队整体位置与编队构形进行分层优化设计，实现航天器编队低频次协同控制，解决了现有技术设计控制策略需要确定的变量复杂，计算耗时过长等问题，提升空间引力波的探测精度。

本发明授权多个航天器编队飞行的协同控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多个航天器编队飞行的协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立控制期望驱动的控制脉冲计算模型； 基于所述控制脉冲计算模型，建立分层控制拓扑结构，并根据所述分层控制拓扑结构分别确定多个航天器编队飞行的整体位置控制策略和编队构形的控制策略； 建立协同控制拓扑结构，基于所述协同控制拓扑结构对所述编队构形的控制策略进行优化，并基于所述多个航天器编队飞行的整体位置控制策略和优化后的编队构形的控制策略协同控制所述多个航天器编队飞行； 其中，所述多个航天器编队飞行的整体位置控制策略为： s.t.‖δRc‖max≤δRc0 δθc0≤δθc≤δθc1 tci≤tci+1i＝1,2,...,n-1； 其中，δRc为虚拟航天器SCc到太阳距离的变化量，δθc为虚拟航天器SCc滞后地球角度的变化量；ΔVci为加载在虚拟航天器SCc上的第i次脉冲，N表示总脉冲次数，wc1、wc2、wc3为对应的权重系数，tci为加载第i次脉冲至虚拟航天器SCc上的时刻； 所述优化后的编队构形的控制策略为： s.t.||ΔVdjk||≤ΔVdmax tdk+1-tdk≥Δtdmink＝1,2,...,Mi-1； 其中，Mi为第i段中底层控制脉冲数量，ΔVdjk为第i段中加载在真实航天器SCj上的第k个脉冲，δLarm为臂长变化量，δθbreath为呼吸角变化量，Varm为臂长变化速率；wd1、wd2、wd3、wd4为对应的权重系数，tdk为加载第i段中的第k个脉冲至真实航天器SCj上的时刻。

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