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龙图腾网获悉杭州羲和光电科技有限公司申请的专利一种多频融合I-TOF测距方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118011417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410059841.3，技术领域涉及：G01S17/32；该发明授权一种多频融合I-TOF测距方法和系统是由梁璀;黄腾超设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多频融合I-TOF测距方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多频融合I‑TOF测距方法和系统，属于激光测距领域。光源输出的光信号经强度调制器调制后分为测量光和参考光两路，其中调制信号由nn2个具有特定关系的不同频率正弦信号叠加而成，测量光出射后由目标物反射，参考路光与测量路回光分别由光探测器接收并经电路处理为数字信号，分别提取参考光与测量回光中多频信号的相位差，进而得到多频信号分别的测距结果，最终通过算法融合得到准确测距结果。本发明通过合理选取多个调制信号的频率，结合融合算法，可实现大量程、高精度、高鲁棒的距离测量。

本发明授权一种多频融合I-TOF测距方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多频融合I-TOF测距方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将连续光信号和多频fi,i＝1,2,…n叠加的调制信号经强度调制器调制后分为参考光和测量光；其中，n表示多频信号中的频率信号个数，fi表示第i个频率信号的频率，满足f1＞f2＞…＞fn；各个频率信号的选取应当满足以下条件： ei+1miei+2,i＝1,2,…n-2 mn-1Dkmn e1r 其中，e1、ei+1、ei+2分别表示第1个、第i+1个、第i+2个频率信号的独立测距噪声，mn-1、mn分别表示第i+1个、第i+2个频率信号产生2π相位差时对应的测量距离，Dk表示测量量程，r表示测量精度； 2将所述参考光直接入射至参考路光探测器，测量光由目标物反射后入射至测量路光探测器，将参考路光探测器和测量路光探测器接收的两路信号转换为数字信号，并分别提取参考光与测量回光中各个频率信号的相位差； 3根据各个频率信号的相位差，计算多频信号的独立测距结果，公式如下： 其中，di表示第i个频率信号的独立测距结果，表示参考光与测量回光中第i个频率信号的相位差，mi表示第i个频率信号产生2π相位差时对应的测量距离，c表示光速； 4将多频信号的独立测距结果融合，计算最终的测距结果D，公式如下： D＝Nn-1mn-1+Nn-2mn-2+…+N2m2+N1m1+d1 其中，mn-1表示第n-1个频率信号产生2π相位差时对应的测量距离，Nn-1表示mn-1的待求系数，d1表示第1个频率信号的独立测距结果； 待求系数的求解方法为： 设定阈值参数a＝u1mi、b＝u2mi、c＝u3mi，其中u1、u2、u3表示阈值系数，满足0≤u1≤0.5、0≤u2≤0.5、0.5≤u3≤1； 当di＜a且时， 当dic且时，其余情况下，Ni＝floordi+1mi，其中floor.表示向下取整。

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