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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311210264.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置是由张立元;岳晓辉;李海泉;李澳;殷旭;徐光魁设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置，属于机器人制造技术领域；包括立体张拉整体机构和膝关节部件，立体张拉整体机构用于模仿足部动作；向心关节轴承安装在顶块组件的下底面并通过所述轴承连接件安装在底板上；顶块组件通过顶块连接件安装在底板上，所述顶块连接件用于模仿足部踝关节的扭转和抬落；所述底板上设有仿生足弓，用于缓冲底板受到的冲击；膝关节部件包括仿生大腿部件和仿生小腿部件，仿生大腿部件和仿生小腿部件的铰接处设有柔性膝关节受拉件；本发明最大程度还原人下肢运动形式，可达到多种平衡态，适用面广，既可作为穿戴仿生结构，也可直接应用于机器人下肢。兼具抗冲击性与承载能力，材料利用率高、轻质、便于组装。

本发明授权一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置在权利要求书中公布了：1.一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置，其特征在于，包括立体张拉整体机构和膝关节部件，所述膝关节部件设置在所述立体张拉整体机构上，所述立体张拉整体机构用于模仿足部动作； 所述立体张拉整体机构包括底板、向心关节轴承、顶块组件、轴承连接件和顶块连接件； 所述向心关节轴承安装在所述顶块组件的下底面，所述向心关节轴承通过所述轴承连接件安装在所述底板上； 所述顶块组件通过所述顶块连接件安装在所述底板上，所述顶块连接件用于模仿足部踝关节的扭转和抬落； 所述顶块连接件包括伸缩杆和第一弹性件，所述伸缩杆的两端分别连接所述顶块组件和所述底板，所述第一弹性件的两端分别连接所述底板和所述顶块组件，所述第一弹性件和所述伸缩杆配合用于使所述底板相对所述顶块组件扭转和或抬落； 所述底板上设有仿生足弓，所述仿生足弓包括第一柔性受压件、滑块和至少两个铰接板，每个铰接板至少配置一个滑块和一个第一柔性受压件，两个所述铰接板的侧边壁铰接连接，所述第一柔性受压件的两端分别连接对应的滑块和底板滑槽，所述滑块通过铰接杆连接所述铰接板，所述滑块与所述底板上的滑槽滑动连接，当所述铰接板受力运动时，所述铰接板和所述第一柔性受压件带动所述滑块在所述滑槽中滑动，所述铰接板和所述第一柔性受压件用于缓冲所述底板受到的冲击； 所述膝关节部件包括柔性膝关节受拉件、仿生大腿部件和仿生小腿部件，所述仿生大腿部件和所述仿生小腿部件通过铰接轴铰接，所述仿生大腿部件和所述仿生小腿部件的铰接处设有所述柔性膝关节受拉件。

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