苏州大学黄俊获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利基于多机械臂模型的分布式区间观测器设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116776547B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310541572.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多机械臂模型的分布式区间观测器设计方法及系统是由黄俊;伍红润;殷志航设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多机械臂模型的分布式区间观测器设计方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多机械臂模型的分布式区间观测器设计方法及系统，所述方法包括：获取单机械臂模型的工作状态，根据所述单机械臂模型的工作状态得到单机械臂模型的状态空间方程；将所述单机械臂模型的状态空间方程进行转换，构建出多机械臂模型；将所述多机械臂模型根据第一理论框架网络建立多机械臂模型分布式区间观测器；通过多机械臂模型分布式区间观测器得到观测数据。本发明采用区间估计的方法，解决非线性系统状态方程和量测方程无法得到解析表达式情况下的最优解问题，从而保证系统状态量的最小方差，使得多机械臂系统的原始状态轨迹和分布式区间观测器DIO的状态轨迹之间的误差收敛到一个很小的界，确保DIO的有效性。
本发明授权基于多机械臂模型的分布式区间观测器设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多机械臂模型的分布式区间观测器设计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取单机械臂模型的工作状态，根据所述单机械臂模型的工作状态得到单机械臂模型的状态空间方程； 将所述单机械臂模型的状态空间方程进行转换，构建出多机械臂模型； 将所述多机械臂模型根据第一理论框架网络建立多机械臂模型分布式区间观测器；所述第一理论框架网络为一种基于多欧拉-拉格朗日系统的理论网络框架； 通过多机械臂模型分布式区间观测器得到观测数据； 其中，将所述多机械臂模型根据第一理论框架网络建立基于多机械臂模型的分布式区间观测器，包括： 所述第一理论框架设计多机械臂分布式区间观测器时，采用单调系统理论方法和李雅普诺夫稳定性理论方法来计算观测器增益矩阵； 所述各单机械臂模型的观测器设计值如下： 其中，定义矩阵L、M、和Υ，且满足使得Π满足梅兹内Metzler矩阵，
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