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龙图腾网获悉广州大学申请的专利具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310496159.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法是由王建晖;刘嘉睿;刘娟;张苑晴;胡梓凯;李咏华;吴宇深;丁家烨设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了一种具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法，其特征在于，包括：对多单连杆机械臂系统进行建模，得到具有输入死区和饱和约束的单连杆机械臂状态方程；设计第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1和自适应律设计自适应事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2、自适应律和基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明为实现系统在给定时间内收敛到给定性能的目标，结合速度函数和性能函数，得到速度性能函数。通过巧妙的混合和变换，构造了变换函数和势垒李雅普诺夫函数，使得系统能够在给定时间内收敛并满足给定性能，同时避免违反状态约束的问题。

本发明授权具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法，其特征在于，包括： S1、对多单连杆机械臂系统进行建模，得到具有输入死区和饱和约束的单连杆机械臂状态方程； S2、设计第个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律和自适应律； S3、设计自适应事件触发机制； S4、设计第二个虚拟律、自适应律和； S5、基于Matlab实验平台，进行仿真实验； 所述步骤S2中设计第个单连杆机械臂一致性跟踪误差具体包括： 定义第个机械臂的误差变量： 公式1； 公式2； 其中，表示误差变量，表示虚拟控制律； 所述步骤S2设计第一个虚拟控制律和自适应律； 采用径向基函数神经网络处理来未知非线性部分： 公式3； 其中，，误差上界满足，表示径向基函数神经网络的最优权值向量，表示第i个机械臂状态的径向基函数向量； 构造第一虚拟控制律和自适应律如下： 公式4； 公式5； 其中，，设计参数满足和，表示领导者和机械臂之间的信息传递系数，，表示所有机械臂节点之间的邻接矩阵，如果机械臂能从机械臂获取到信息，则,否则。

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