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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211157299.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人是由高贯斌;闫梦梦;陈新;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本发明具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。

本发明授权一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块1、大腿绑缚模块2、膝关节绕线模块3、小腿可调结构4、小腿绑缚模块5、动力系统模块6，其特征在于：所述大腿绑缚模块2一端连接腰部绑缚模块1，大腿绑缚模块2另一端连接膝关节绕线模块3一端，膝关节绕线模块3另一端通过小腿可调结构4连接小腿绑缚模块5，小腿绑缚模块5另一端为自由端；动力系统模块6中鲍登绳6-4绕过膝关节绕线模块3后回到动力系统模块6中与鲍登绳6-4首尾相接固定； 所述膝关节绕线模块3包括传感系统、膝关节外壳、膝关节远端滑轮3-3、扭矩传感器3-4、小腿连接件3-5；其中传感系统包括编码器端盖3-1-1、编码器3-1-2、磁铁3-1-3、磁铁固定块3-1-4，膝关节外壳包括膝关节前外壳3-2-1、膝关节后外壳3-2-2；其中，编码器3-1-2与编码器端盖3-1-1固定连接，编码器端盖3-1-1与膝关节前外壳3-2-1固定连接，磁铁3-1-3放置于磁铁固定块3-1-4中心凹槽内固定，磁铁固定块3-1-4与膝关节远端滑轮3-3同轴固定连接，膝关节前外壳3-2-1与膝关节远端滑轮3-3一侧转动连接，配合角度位置为外骨骼机器人初始直立状态下，膝关节前外壳内侧中心下方一凸起限位块放置在膝关节远端滑轮圆弧限位滑槽最下端；膝关节前外壳3-2-1内侧限位块与与膝关节远端滑轮3-3一侧的限位滑槽配合，膝关节远端滑轮3-3另一侧与扭矩传感器3-4同轴固定连接，小腿连接件3-5与膝关节后外壳3-2-2同轴转动连接，将扭矩传感器3-4放置于小腿连接件3-5内部，将扭矩传感器3-4与小腿连接件3-5固定连接，膝关节前外壳3-2-1与膝关节后外壳3-2-2固定连接，小腿连接件3-5下部与小腿可调结构4转动连接；穿过膝关节前外壳3-2-1的鲍登绳6-4绕过膝关节远端滑轮3-3、再返程穿过膝关节前外壳3-2-1，鲍登绳6-4与膝关节远端滑轮3-3固定连接； 还包括移动支撑架模块7；所述动力系统模块6放置在移动支撑架模块7上； 所述动力系统模块6包括电源组件6-1、电机组件6-2、腰部绕线轮组件、鲍登绳6-4、腰部外壳、腰部挂钩6-6；其中，腰部外壳包括腰部前盖6-5-1与腰部后盖6-5-2，腰部挂钩6-6与腰部后盖6-5-2固定连接，电源组件6-1放置于腰部后盖6-5-2卡槽中固定，电机组件6-2的定子与腰部后盖6-5-2固定连接，电机组件6-2的转子与腰部绕线轮组件同轴固定连接；鲍登绳6-4依次绕过腰部绕线轮组件、绕过膝关节绕线模块3中膝关节远端滑轮3-3后回到动力系统模块6中与鲍登绳6-4首尾相接固定； 所述腰部绕线轮组件包括腰部绳索固定块6-3-1、腰部绕线轮6-3-2、腰部绕线轮第一端盖6-3-3、腰部绕线轮第二端盖6-3-4、腰部线管连接头、腰部线管固定块；其中，腰部绕线轮6-3-2与电机组件6-2的转子同轴固定连接，腰部绳索固定块6-3-1与腰部绕线轮6-3-2固定连接，腰部绕线轮第一端盖6-3-3及腰部绕线轮第二端盖6-3-4与电机组件6-2的定子固定连接，腰部绕线轮第二端盖6-3-4一侧及腰部线管固定块设有槽孔，将腰部线管连接头放置其槽孔中，腰部线管固定块与腰部绕线轮第二端盖固定连接，使得腰部线管连接头固定在腰部绕线轮第二端盖6-3-4与腰部线管固定块之间； 所述腰部线管连接头包括腰部左线管连接头6-3-5-1以及腰部右线管连接头6-3-5-2，腰部线管固定块包括腰部左线管固定块6-3-6-1以及腰部右线管固定块6-3-6-2；鲍登绳6-4依次绕过腰部绕线轮6-3-2、穿过腰部右线管连接头6-3-5-2、绕过膝关节远端滑轮3-3、穿过腰部左线管连接头6-3-5-1、绕回腰部绕线轮6-3-2后首尾连接并与腰部绳索固定块6-3-1固定连接。

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