青岛理工大学陈成军获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利基于视觉的机器人抓取和装配技能深度强化学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079723B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211740737.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉的机器人抓取和装配技能深度强化学习方法是由陈成军;张浩;潘勇;赵永军;张晨旭设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于视觉的机器人抓取和装配技能深度强化学习方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于视觉的机器人抓取和装配技能深度强化学习方法，包括：获取至少一张包含待抓取物品的待处理图片；利用抓取动作生成模型处理所述待处理图片，得到若干Q值图；根据所述Q值图，确定抓取动作；所述抓取动作包含动作执行位置和动作执行角度；预设抓取阈值；若抓取动作的Q值大于抓取阈值，则机器人执行抓取动作；在机器人执行抓取动作前与执行抓取动作后分别计算装配阈值；若装配阈值不变，则机器人多次重复执行抓取动作；若装配阈值降低，则认为机器人完成抓取操作。
本发明授权基于视觉的机器人抓取和装配技能深度强化学习方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉的机器人抓取和装配技能深度强化学习方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取至少一张包含待抓取物品的待处理图片； 利用抓取动作生成模型处理所述待处理图片，得到多张Q值图；根据所述多张Q值图，确定抓取动作；所述抓取动作包含动作执行位置和动作执行角度； 预设抓取阈值；若抓取动作的Q值大于抓取阈值，则机器人执行抓取动作； 获取包含待抓取物品的深度高度图；计算深度高度图中待抓取物品的二进制掩码像素点数量为装配阈值； 在机器人执行抓取动作前与执行抓取动作后分别计算装配阈值；若装配阈值不变，则机器人多次重复执行抓取动作；若装配阈值降低，则认为机器人完成抓取动作。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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