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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种上肢训练机器人自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073909.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种上肢训练机器人自适应控制方法是由胡阳;刘云峰;孟京艳;赵大正设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢训练机器人自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种上肢训练机器人自适应控制方法，所述方法包括:对上肢训练机器人进行动力学建模，获得动力学模型，并对所述动力学模型进行参数辨识，获得动力学模型的参数；对上肢训练机器人进行被动、助动、主动三种模式设计；对获得的动力学模型的参数进行逆动力学前馈补偿加PD控制器反馈补偿控制策略作为被动模式控制策略；使用可变刚度能量域控制策略作为助动模式控制策略；使用零力控制策略作为主动模式控制策略；根据上肢训练机器人收到的输入信号通过模糊规则进行自适应调整辅助力大小；当所述训练机器人收到的交互信息满足各模式切换准则时，训练机器人可以根据使用者的训练状态自适应地切换控制策略。

本发明授权一种上肢训练机器人自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种上肢训练机器人自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 对上肢训练机器人进行动力学建模，获得动力学模型，并对所述动力学模型进行参数辨识，获得动力学模型的参数； 对上肢训练机器人进行被动、助动、主动三种模式设计； 对获得的动力学模型的参数进行逆动力学前馈补偿加PD控制器反馈补偿控制策略作为被动模式控制策略； 使用可变刚度能量域控制策略作为助动模式控制策略； 使用零力控制策略作为主动模式控制策略； 根据上肢训练机器人收到的输入信号进行自适应模式切换； 所述的助动模式下关节空间中机器人的动力学方程描述如下公式： ； 式中，是关节角度，表示对的微分，表示对的二次微分，表示惯性矩阵,表示向心力和科里奥利矩阵，表示重力矩阵，表示摩擦力矩阵，表示执行器输出力矩，表示雅可比矩阵，表示矩阵转置，表示所设计能量域的梯度，表示阻尼力，表示被试施在机械臂末端产生的接触力； 设计能量域的梯度采用的模型表示为： ； 式中能量元，是一个常数标量，表示采样点的位置，表示当前位置，表示矩阵转置，表示能量域刚度系数，表示采样点个数； 利用高斯核函数计算点能量的个采样点的权重值: ； 式中，是控制每个能量元素影响区域的平滑参数； 定义归一化权重: ； 点p的总能量: ； 能量域梯度: ； 。

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