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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利估计挂接装置铰接角的系统、方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111577638.8，技术领域涉及：G01S15/931；该发明授权估计挂接装置铰接角的系统、方法和装置是由N.梅迪内;J.K.摩尔;H.曾因;A.V.波努斯瓦米;R.M.达斯特吉尔设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本估计挂接装置铰接角的系统、方法和装置在说明书摘要公布了：在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆装置。一种方法，用于使用超声波传感器USS估计挂接装置铰接角HAA，同时使用似然性滤波确保检测到的回波信号性能的质量，基于检测由配置在与拖车联接的车辆周围的多个超声波传感器生成的一组回波信号来生成至少一组USS数据；在针对拖车的任意正面形状的似然性滤波过程中，基于一组USS数据使用一组选定的几何方程进行确定；以及基于至少一组USS数据估计生成与低速下的运动模型的至少一个比较，以确保运动模型对与所确定的拖车形状相关联的HAA的结果基于被认为具有更高信号性能的一对检测到的回波信号。

本发明授权估计挂接装置铰接角的系统、方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于估计挂接装置铰接角的系统，包括： 布置在车辆中的处理单元，该处理单元包括一个或多个由编码在非瞬态计算机可读介质上的编程指令配置的处理器，该处理单元被配置为： 基于检测由多个超声波传感器USS生成的至少一组回波信号来生成至少一组超声波传感器数据，所述多个USS被配置为围绕已经指向拖车的车辆，以确定其中拖车联接到车辆的挂接装置铰接角HAA； 响应于至少一组回波信号的检测，基于至少一组USS数据进行滤波，所述至少一组USS数据基于回波信号质量、以及与包括直行驾驶的驾驶条件的一致性、以及回波信号的转向输入的似然性滤波评估； 响应于至少一组回波信号的滤波，通过在似然性滤波过程中使用从多组不同几何方程之一中选择的一组几何方程执行计算，基于至少一组USS数据进行估计，以确定拖车的至少一个正面形状； 至少基于从检测到的关于拖车的回波信号到确定的拖车正面的测量距离的比较，对估计的拖车任意正面形状进行分类；和 基于至少一组USS数据估计结果生成与运动学模型的至少一个比较，以确保运动学模型对与所确定的拖车正面形状相关联的HAA的结果被认为具有更高的信号性能，其中更高的信号性能基于低速下与运动学模型的相关性。

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