华为技术有限公司王春微获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利3D目标检测模型的训练方法、3D目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972136B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110215194.7，技术领域涉及：G06T5/60；该发明授权3D目标检测模型的训练方法、3D目标检测方法及装置是由王春微;马超;叶超强;杨臻;张维设计研发完成，并于2021-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本3D目标检测模型的训练方法、3D目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种3D目标检测模型的训练方法、3D目标检测方法及装置，涉及计算机视觉领域。该训练方法包括：获取训练样本，基于训练样本对3D目标检测模型进行训练，得到训练好的3D目标检测模型，训练样本包括目标点云帧和目标图像帧，目标点云帧和目标图像帧是通过对初始图像帧和初始点云帧进行模态同步的重采样，并通过物体间的遮挡关系分别处理重采样后的点云帧和图像帧得到的，本申请实施例的方案能够对初始点云帧和初始图像帧进行增强，提高训练样本的多样性，有利于提高训练得到的3D目标检测模型的性能。
本发明授权3D目标检测模型的训练方法、3D目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种3D目标检测模型的训练方法，其特征在于，包括： 获取训练样本，所述训练样本包括：目标点云帧和所述目标点云帧上的标签，目标图像帧和所述目标图像帧上的标签，所述目标点云帧上的标签包括用于指示所述目标点云帧中的物体的点云所在区域的3D框，所述目标图像帧上的标签包括用于指示所述目标图像帧中的物体的图像块所在区域的2D框； 所述目标点云帧是通过过滤中间点云帧中被所述中间点云帧中的物体遮挡的点得到的，所述目标图像帧是根据所述中间点云帧中的物体之间的遮挡关系调整中间图像帧中的物体的图像块的覆盖顺序得到的，所述中间点云帧是通过将至少一个样本的点云添加至初始点云帧中得到的，所述中间图像帧是通过将所述至少一个样本的图像块添加至初始图像帧中得到的，所述初始图像帧和所述初始点云帧之间具有对应关系，所述至少一个样本用于指示至少一个物体； 基于所述训练样本对3D目标检测模型进行训练，得到训练好的3D目标检测模型。
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