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龙图腾网获悉杭州中威电子股份有限公司申请的专利一种基于巡检机器人的输煤带托辊故障检测系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114935451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545937.1，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权一种基于巡检机器人的输煤带托辊故障检测系统及其方法是由史故臣;伍一帆;郭立设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于巡检机器人的输煤带托辊故障检测系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明属于巡检机器人技术领域，公开了一种基于巡检机器人的输煤带托辊故障检测系统及其方法，所述的方法包括如下步骤：建立托辊故障图像检测模型和托辊故障噪音检测模型；采集实时的托辊视频数据和实时的托辊噪音数据；分别对实时的托辊视频数据和实时的托辊噪音数据进行对应的预处理，得到连续帧的预处理后托辊图像数据和连续帧的预处理后噪音频段数据；将连续帧的预处理后托辊图像数据输入托辊故障图像检测模型进行显性托辊故障检测，得到显性故障检测结果；将连续帧的预处理后噪音频段数据输入托辊故障噪音检测模型进行隐性托辊故障检测，得到隐性故障检测结果。本发明解决了现有技术存在的人工巡检工作量大，人力成本大，自动检测效果差的问题。

本发明授权一种基于巡检机器人的输煤带托辊故障检测系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于巡检机器人的输煤带托辊故障检测系统，其特征在于：包括巡检机器人、巡检轨道、边缘计算网关以及监控中心，所述的巡检轨道设置于托辊的正下方，所述的巡检机器人与巡检轨道滑动连接，且巡检机器人设置有托辊视频采集单元3和托辊噪音采集单元4，所述的托辊视频采集单元3和托辊噪音采集单元4均面向托辊设置，所述的边缘计算网关分别与巡检机器人和监控中心通信连接； 所述的巡检机器人包括机器人本体1、移动单元2、托辊视频采集单元3、托辊噪音采集单元4、运行检测单元、机器人主控单元5以及可充电电池6，所述的移动单元2设置于机器人本体1的底端，且移动单元2与巡检轨道滑动连接，所述的托辊视频采集单元3和托辊噪音采集单元4均设置于机器人本体1的外部，且托辊视频采集单元3和托辊噪音采集单元4均面向托辊设置，所述的运行检测单元和可充电电池6均设置于机器人本体1的内部，所述的机器人主控单元5分别与移动单元2、托辊视频采集单元3、托辊噪音采集单元4以及运行检测单元电性连接，且机器人主控单元5与边缘计算网关通信连接，所述的可充电电池6分别与机器人主控单元5、移动单元2、托辊视频采集单元3、托辊噪音采集单元4以及运行检测单元电性连接； 运行检测单元包括均设置于机器人本体1内部的温度传感器、湿度传感器、电量传感器、速度传感器、振动传感器、位置传感器以及AD转换器，AD转换器分别与机器人主控模块、温度传感器、湿度传感器、电量传感器、速度传感器、振动传感器以及位置传感器电性连接，温度传感器和湿度传感器均设置于可充电电池6处，电量传感器与可充电电池6的输出端电性连接； 所述的边缘计算网关包括边缘计算单元和网络单元，所述的边缘计算单元与网络单元电性连接，所述的网络单元分别与巡检机器人的无线通信模块和监控中心通信连接； 边缘计算单元包括边缘计算主控模块、第二存储模块、预处理模块、托辊故障图像检测模块、托辊故障噪音检测模块以及加密模块，边缘计算主控模块分别与第二存储模块、预处理模块、托辊故障图像检测模块、托辊故障噪音检测模块、加密模块以及网络单元连接；托辊故障图像检测模块设置有托辊故障图像检测模型，托辊故障噪音检测模块设置有托辊故障噪音检测模型； 基于TPH-YOLOv5算法建立托辊故障图像检测模型，所述的托辊故障图像检测模型的网络结构包括输入端、Backbone模块、DetectionNeck模块、TPH模块和Prediction模块； 基于GRU-FICN算法建立托辊故障噪音检测模型，所述的托辊故障噪音检测模型的网络结构包括输入端、DimensionShuffle模块、双层GRU模块、双层Inception模块、全局池化层、Concat模块以及Softmax模块。

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