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龙图腾网获悉上海驭矩信息科技有限公司申请的专利一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210625943.8，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统是由徐璐峰;冯志;杨俊;陈环设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，包括台车和吊具，包括如下步骤：获取所述台车的目标位置，根据所述台车的单摆周期得到所述台车的加速度轨迹规划；当所述台车到达所述目标位置时，获取所述吊具的角速度，根据所述吊具的角速度得到施加到所述台车上的控制力，当所述吊具的角速度小于预设阈值时完成消摆；检测所述台车的实时位置，根据所述实时位置和所述目标位置之间的误差值，使用变比例控制器使所述台车回到所述目标位置。本发明提供的基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，使得台车在运动过程中吊具的摆角能够约束在一个确定的阈值之内，且能保证台车在目标位置处，能够快速将摆角抑制到零。

本发明授权一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法，包括台车和吊具，其特征在于，包括如下步骤： 获取所述台车的目标位置，根据所述台车的单摆周期得到所述台车的加速度轨迹规划； 当所述台车到达所述目标位置时，获取所述吊具的角速度，根据所述吊具的角速度得到施加到所述台车上的控制力，当所述吊具的角速度小于预设阈值时完成消摆； 检测所述台车的实时位置，根据所述实时位置和所述目标位置之间的误差值，使用变比例控制器使所述台车回到所述目标位置； 根据所述吊具的角速度得到施加到所述台车上的控制力通过以下公式计算得到： 其中，k是可调节的常数，表示所述吊具的角速度； 所述预设阈值的范围是-0.05rads-0.05rads； 根据所述目标位置和所述实时位置之间的误差值，使用变比例控制器使所述台车回到所述目标位置通过以下公式计算得到： e＝xr-x u＝αe*e αe＝A-e 其中，x表示所述台车的实时位置，xr表示所述台车的目标位置，e表示所述目标位置和所述实时位置之间的误差值，αe是一个可变参数，随着误差值e的变化而发生变化，A是一个常数。

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