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龙图腾网获悉益模(重庆)智能制造研究院有限公司申请的专利导引车巡航智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114791733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210386493.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权导引车巡航智能控制方法是由易平;安小宇;吴仕平;蔡兵;谭小波设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本导引车巡航智能控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供的一种导引车巡航智能控制方法，包括以下步骤：S1.获取导引车工作区域的障碍分布信息，并规划出导引车在工作区域的可行路径；S2.获取当前导引车自身信息和荷电信息，根据负载信息与荷电信息确定导引车的剩余续航里程；S3.根据当前导引车的续航里程确定当前导引车最佳路径，并控制导引车按照最佳路径行驶；在导引车执行任务中能够根据自身的载重、荷电信息确定出最佳的行驶路径，从而确保导引车能够持续稳定地完成任务，而其中无需人为进行干预，能够有效提升导引车任务执行效率以及降低人力成本。

本发明授权导引车巡航智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种导引车巡航智能控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1.获取导引车工作区域的障碍分布信息，并规划出导引车在工作区域的可行路径； S2.获取当前导引车自身信息和荷电信息，根据负载信息与荷电信息确定导引车的剩余续航里程；具体地： 根据如下方法按确定导引车的剩余续航里程： 其中，A为里程系数，B为传动效率常数，η1为导引车蓄电池的放电系数，η2为导引车的传动效率，β为导引车的荷重系数，F1为导引车的风阻，F2为导引车滚动阻力；t为导引车的工作区域环境温度； S3.根据当前导引车的续航里程确定当前导引车最佳路径，并控制导引车按照最佳路径行驶； 导引车在工作区域的可行路径规划具体包括： 获取导引车工作区域中充电桩的分布位置、导引车的出发位置以及导引车的终点位置； 确定导引车出发位置与导引车终点位置之间的各可行路径的距离，并将可行路径的距离进行从小到大排序，形成可行路径集合； 计算导引车的出发位置和终点位置与充电桩的布置位置之间的距离，并将导引车的出发位置与充电桩布置位置之间的距离按照从小到大进行排序形成条件集合； 根据当前导引车的续航里程确定当前导引车最佳路径具体包括： S31.判断当前导引车的续航里程S是否小于可行路径集合中距离最短路径，如否，则以当前可行路径集合中距离最短的路径作为最优路径；如是，则进入步骤S32中； S32.从条件集合中筛选出出发位置与充电桩位置的距离小于续航里程S的路径，并进入步骤S33中； S33.判断筛选出的充电桩中是否正在充电，如否，则将当前导引车的出发位置与充电桩位置距离最短的路径作为最佳路径，如是，则进入步骤S34； S34.计算筛选出的各充电桩的充电剩余时间Ti，计算当前导引车到当前各筛选出的充电桩的行驶时间Tsi，并计算判断时间T：T＝Ti-Tsi，并将T进行排序；筛选出判断时间最小的充电桩，并将当前出发位置-充电桩-终点位置作为最佳路径。

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