中国科学院深圳先进技术研究院闫皎洁获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利室内目标驱动视觉导航方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419418B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111517333.8，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权室内目标驱动视觉导航方法、装置、电子设备及存储介质是由闫皎洁;张锲石;程俊;郭海光;康宇航;任子良设计研发完成，并于2021-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本室内目标驱动视觉导航方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种室内目标驱动视觉导航方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前时刻的观测图像和目标单词；观测图像和目标单词输入全局特征网络，确定全局特征向量；观测图像和目标单词输入局部特征网络，确定局部特征向量；在嵌入空间，全局特征向量和局部特征向量通过全连接层处理为联合向量；联合向量基于异步优势行动者‑批评家网络输出当前时刻选择的动作及动作对应的奖励。该方案可提高对未知场景和目标的泛化能力和导航能力。
本发明授权室内目标驱动视觉导航方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内目标驱动视觉导航方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前时刻的观测图像和目标单词； 所述观测图像和所述目标单词输入全局特征网络，确定全局特征向量，包括：所述观测图像通过第一ResNet-18网络的最顶卷积层的空间位置进行编码，得到全局嵌入向量；所述目标单词通过Word2Vec模型嵌入，得到单词嵌入向量；所述全局嵌入向量和所述单词嵌入向量通过softmax激活函数，得到空间注意力概率分布；所述空间注意力概率分布及所述全局嵌入向量通过逐点乘法，得到所述全局特征向量； 所述观测图像和所述目标单词输入局部特征网络，确定局部特征向量； 在嵌入空间，所述全局特征向量和所述局部特征向量通过全连接层处理为联合向量； 所述联合向量基于异步优势行动者-批评家网络输出当前时刻选择的动作及所述动作对应的奖励。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院深圳先进技术研究院，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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