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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112561970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011031884.9，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法是由A·瓦塔武;O·施温特;D·努斯;G·克雷尔;M·迈勒;S·戈文达查尔设计研发完成，并于2020-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法，包括以下步骤：取决于先前轨迹段Tp,t的列表来执行轨迹段预测，从而确定存留轨迹段和新轨迹段Tnew；对用于初始化新轨迹段Tnew的新测量结果进行采样，从而确定所估计的新轨迹段的数量Neti；取决于先前轨迹段Tp,t的列表来确定存留轨迹段的数量Np,t；取决于所估计的新轨迹段的数量Neti、存留轨迹段的数量Np,t和存储器界限Nmax来确定要采样的新轨迹段的数量Nnew和更新的存留轨迹段的数量Np,t+1；取决于更新的存留轨迹段的所确定的数量Np,t+1，从存留轨迹段Tp,t的列表中对更新的存留轨迹段Tp,t+1进行采样；以及取决于新轨迹段的所确定的数量Nnew，从未关联的测量结果中对新轨迹段Tnew进行采样。

本发明授权用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于在执行对图像数据中的对象进行分类的跟踪方法的粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法，包括以下步骤： 取决于先前轨迹段Tp,t的列表来执行S10轨迹段预测，从而确定存留轨迹段和新轨迹段Tnew，其中轨迹段是指示一组粒子的基于个体粒子滤波器的估计器； 对用于初始化新轨迹段Tnew的新测量结果进行采样S20，从而确定所估计的新轨迹段的数量Neti； 取决于先前轨迹段Tp,t的列表来确定S30存留轨迹段的数量Np,t； 取决于所估计的新轨迹段的数量Neti、存留轨迹段的数量Np,t和存储器界限Nmax来确定S40要采样的新轨迹段的数量Nnew和更新的存留轨迹段的数量Np,t+1； 取决于更新的存留轨迹段的所确定的数量Np,t+1，从存留轨迹段Tp,t的列表中对更新的存留轨迹段Tp,t+1进行采样S50；以及 取决于新轨迹段的所确定的数量Nnew，从未关联的测量结果中对新轨迹段Tnew进行采样S60。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人罗伯特·博世有限公司，其通讯地址为：德国斯图加特；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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