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龙图腾网获悉木鱼星河技术创新(广东)有限公司申请的专利人形机器人与环境互动的物理力觉反馈系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510470039.8，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权人形机器人与环境互动的物理力觉反馈系统是由陈连发;黄志明;李雨泽;颜思丞;喻吉;黄子轩;祝怡然;刘诗雅;刘瑞婷设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人与环境互动的物理力觉反馈系统在说明书摘要公布了：本发明涉及力觉反馈系统的技术领域，具体涉及人形机器人与环境互动的物理力觉反馈系统，该系统包括物体受力分析模块、物体变形分析模块、控制模块、捉握力度判断模块和通信模块；物体受力分析模块用于分析且得出物体受力的相关信息，并传输至控制模块；物体变形分析模块用于分析且得出物体变形的相关信息，并传输至控制模块；控制模块根据物体受力的相关信息和物体受力的相关信息得出捉握指标，并传输至捉握力度判断模块；捉握力度判断模块根据捉握指标得出机器人捉握物体的力度过大或者合适的信息，并传输至通信模块；通信模块将机器人捉握物体的力度过大或者合适的信息传输至机器人手部执行模块。

本发明授权人形机器人与环境互动的物理力觉反馈系统在权利要求书中公布了：1.人形机器人与环境互动的物理力觉反馈系统，其特征在于，该系统包括物体受力分析模块、物体变形分析模块、控制模块、捉握力度判断模块和通信模块； 所述物体受力分析模块用于分析且得出物体受力的相关信息，并传输至控制模块； 所述物体变形分析模块用于分析且得出物体变形的相关信息，并传输至控制模块； 所述控制模块根据物体受力的相关信息和物体受力的相关信息得出捉握指标，并传输至捉握力度判断模块； 所述捉握力度判断模块根据捉握指标得出机器人捉握物体的力度过大或者合适的信息，并传输至通信模块； 所述通信模块将机器人捉握物体的力度过大或者合适的信息传输至机器人手部执行模块； 所述物体受力分析模块用于分析且得出捉握点的总数量、每个捉握点的接触压力、每个捉握点的接触面积、机器人手指接触面的法向量和物体接触面的法向量，并传输至控制模块； 所述物体变形分析模块用于分析且得出捉握前物体表面每个参考区域的曲率、捉握后物体表面每个参考区域的最大曲率、捉握后物体表面每个参考区域的最小曲率、物体的表面积、参考区域的表面积和物体的体积，并传输至控制模块； 所述控制模块根据捉握点的总数量、物体的表面积、参考区域的表面积和物体的体积得出参考区域的总数量，根据参考区域的总数量、捉握前物体表面每个参考区域的曲率、捉握后物体表面每个参考区域的最大曲率和捉握后物体表面每个参考区域的最小曲率得出物体变形指数，根据机器人手指接触面的法向量和物体接触面的法向量得出每个捉握点的接触角度，根据捉握点的总数量、每个捉握点的接触压力、每个捉握点的接触面积和每个捉握点的接触角度得出物体受力指数，根据物体受力指数和物体变形指数得出捉握指标； 所述控制模块计算捉握指标时，满足以下式子： F=PW+CV； 其中，F为捉握指标，PW为物体受力指数，CV为物体变形指数。

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