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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司韶关供电局申请的专利基于激光雷达的电缆覆冰检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411923584.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于激光雷达的电缆覆冰检测方法、装置、设备及介质是由洪焕森;曾智;杨帆;王昆朝;许立波;崔宮;吴兰;刘洋海;胡玉婷;刘薇;贾恒杰;柳景斌;吕轩凡设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的电缆覆冰检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的电缆覆冰检测方法、装置、设备及介质。对于待配准的两帧点云，从每一帧点云中提取关键点，得到关键点云，将两帧关键点云输入配准网络中进行处理，配准网络基于空间注意力机制自适应学习两帧点云的重叠区域，预测两帧点云的相对位姿，基于相对位姿对两帧点云进行配准，得到融合点云，从融合点云中提取表示覆冰电缆的覆冰电缆点云，基于覆冰电缆点云确定覆冰电缆的三维尺寸，基于覆冰电缆的三维尺寸计算覆冰厚度。注意力权重机制使网络能够自适应地学习连续点云帧的重叠区域，从而实现大规模点云场景的快速有效的端到端配准，并为精配准算法提供良好的基础，提高配准效率和准确性，进而提高覆冰检测准确性。

本发明授权基于激光雷达的电缆覆冰检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的电缆覆冰检测方法，其特征在于，包括： 获取待配准的两帧点云； 从每一帧所述点云中提取关键点，得到每一帧所述点云的关键点云； 将两帧所述关键点云输入配准网络中进行处理，所述配准网络基于空间注意力机制自适应学习两帧所述点云的重叠区域，预测两帧所述点云的相对位姿； 基于两帧点云的相对位姿对两帧点云进行配准，得到融合点云； 从所述融合点云中提取表示覆冰电缆的覆冰电缆点云； 基于所述覆冰电缆点云确定所述覆冰电缆的三维尺寸； 基于所述覆冰电缆的三维尺寸计算覆冰厚度； 从每一帧所述点云中提取关键点，得到每一帧所述点云的关键点云，包括： 对每一帧所述点云进行旋转补偿变换，得到补偿后的变换点云； 对每一帧所述点云进行旋转补偿变换，得到补偿后的变换点云，包括： 对每一帧所述点云进行下采样，得到稀疏点云； 从所述稀疏点云中提取出表示覆冰电缆的第一点云； 计算所述第一点云与水平面的法向量的夹角； 基于所述夹角确定旋转补偿变换矩阵； 将所述点云乘以所述旋转补偿变换矩阵，得到补偿后的变换点云； 每帧所述关键点云包括表面关键点云和角点云，所述配准网络包括两个带有空间注意力加权机制的特征编码器和一个特征解码器，将两帧所述关键点云输入配准网络中进行处理，所述配准网络基于空间注意力机制自适应学习两帧所述点云的重叠区域，预测两帧所述点云的相对位姿，包括： 将第一帧关键点云的表面关键点云和第二帧关键点云的表面关键点云输入第一特征编码器中进行处理，得到第一帧关键点云的表面空间注意力特征和第二帧关键点云的表面空间注意力特征； 将第一帧关键点云的角点云和第二帧关键点云的角点云输入第二特征编码器中进行处理，得到第一帧关键点云的角点空间注意力特征和第二帧关键点云的角点空间注意力特征； 融合所述表面空间注意力特征和角点空间注意力特征，得到空间注意力融合特征； 将所述空间注意力融合特征输入所述特征解码器中进行解码，得到两帧所述点云的相对位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司韶关供电局，其通讯地址为：510000 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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