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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司申请的专利障碍物检测方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116343172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310322139.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测方法、装置、系统及存储介质是由张晓彤;孙国治;阚金凤;齐雷设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种障碍物检测方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取传感器采集的检测图片；将检测图片输入预设的改进yolov5模型中进行处理，其中改进yolov5模型包括：骨干网络、颈部网络和头部网络；其中在骨干网络和颈部网络中具有改进的csp结构，改进的csp结构包括第一处理分支、第二处理分支和主干部分，第一处理分支中包括第一计算模块，第二处理分支包括第一计算模块和第二计算模块，主干部分包括融合层和第一计算模块；其中第二计算模块对特征图进行处理时，通过大小超过常规卷积核对每一张特征图进行独立卷积处理，并对各卷积处理后的特征图的通道进行常规卷积操作和加权处理。该方法提高了精度和计算速度。

本发明授权障碍物检测方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括： 获取传感器采集的检测图片； 将所述检测图片输入预设的改进yolov5模型中进行处理，其中所述改进yolov5模型包括：骨干网络、颈部网络和头部网络，其中所述改进yolov5模型的具体处理过程，包括：将所述检测图片输入骨干网络中进行第一次特征提取处理，将所述第一次特征提取处理后的特征图输入颈部网络进行第二次特征提取处理，将所述第二次特征提取处理后的特征图输入所述头部网络输出障碍物检测结果； 其中在所述骨干网络和所述颈部网络中具有改进的csp结构，其中所述改进的csp结构包括第一处理分支和第二处理分支和主干部分，第一处理分支中包括第一计算模块，第二处理分支包括第一计算模块和第二计算模块，所述主干部分包括融合层和第一计算模块；其中所述第二计算模块中包括大小超过常规卷积核的深度可分离卷积；其中所述改进的csp结构对特征图的处理过程为：将特征图输入第一处理分支，经过第一计算模块进行处理；将特征图输入第二处理分支，依次经过第一计算模块和第二计算模块进行处理；将所述第一处理分支处理后的特征图和所述第二处理分支处理后的特征图输入主干部分的融合层进行融合，得到融合的特征图；将所述融合的特征图经过主干部分的第一计算模块进行处理，得到改进csp结构处理后的特征图，其中第二计算模块对特征图进行处理时，通过所述大小超过常规卷积核的深度可分离卷积对特征图进行如下处理：通过所述大小超过常规卷积核对每一张特征图进行独立卷积处理，并对各卷积处理后的特征图的通道进行常规卷积操作和加权处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司，其通讯地址为：261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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