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龙图腾网获悉广东奥迪威传感科技股份有限公司申请的专利自适应柔性夹持装置的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111589140.3，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权自适应柔性夹持装置的控制方法是由梁伟培;陈代市;李键设计研发完成，并于2021-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应柔性夹持装置的控制方法在说明书摘要公布了：本申请是关于一种自适应柔性夹持装置的控制方法，包括：工业机器人，工业机器人上设有电动夹爪以及视觉装置，视觉装置收集视觉信息并将视觉信息反馈至工业机器人，根据驱动信号驱动电动夹爪；电动夹爪上设有转动机构和触觉夹持机构，转动机构与触觉夹持机构连接，转动机构带动触觉夹持机构上下移动或水平方向旋转以调整触觉夹持机构的位置；触觉夹持机构用以夹取被夹持物体，触觉传感器与被夹持物体接触并收集被夹持物体的反馈信号后反馈至电动夹爪；电动夹爪分析处理反馈信号，并根据反馈信号控制触觉夹持机构的夹持力度。该自适应柔性夹持装置的结构简单，制作成本低，同时能够根据被夹持物体的性质控制被夹持力，避免被夹持物体掉落、滑动或破损等。

本发明授权自适应柔性夹持装置的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应柔性夹持装置的控制方法，用以控制自适应柔性夹持装置，其特征在于，所述自适应柔性夹持装置，包括： 工业机器人，所述工业机器人上设有电动夹爪以及视觉装置，所述视觉装置收集视觉信息并将视觉信息反馈至工业机器人，工业机器人分析处理所述视觉信息后得到驱动信号，根据所述驱动信号驱动所述电动夹爪； 所述电动夹爪上设有转动机构和触觉夹持机构，所述转动机构与所述触觉夹持机构连接，所述转动机构带动所述触觉夹持机构上下移动或水平方向旋转以调整所述触觉夹持机构的位置；所述触觉夹持机构上设有触觉传感器；所述触觉夹持机构用以夹取被夹持物体，所述触觉传感器与所述被夹持物体接触并收集所述被夹持物体的反馈信号后反馈至所述电动夹爪；所述电动夹爪分析处理所述反馈信号，并根据所述反馈信号控制所述触觉夹持机构的夹持力度； 所述自适应柔性夹持装置的控制方法，包括： S1，通过视觉装置收集被夹持物体的视觉信息，确定被夹持物体的位置； S2，根据被夹持物体的位置，驱动电动夹爪至被夹持物体的位置处对被夹持物体进行夹取，电动夹爪驱动触觉夹持机构对被夹持物体进行夹持； S3，当夹爪手指接触到被夹持物体时，夹爪手指上的触觉传感器对被夹持物体进行信号采集；所述触觉传感器设有金属壳体，所述金属壳体设有接触面以及与所述接触面连接的腔体，所述腔体内设有压电陶瓷片，所述压电陶瓷片与线路进行电连接；所述接触面与被夹持物体接触时，发生振动，该振动传送至所述压电陶瓷片上，所述压电陶瓷片产生超声波信号，所述超声波信号发送至被夹持物体，被夹持物体再反馈超声波信号被控制器接收并分析处理； S4，采集到的信号反馈至工业机器人上的控制器进行信号的分析处理，得到信号的幅值等级； S5，将信号的幅值等级与控制器中预设的标准物分类表进行比对，得到被夹持物体所在的标准物分类等级； S6，触觉夹持机构根据标准物分类等级控制夹爪手指的运动速度以及夹持力度，对被夹持物体进行夹取； S7，电动夹爪带动夹爪手指将被夹持物体移动至指定的位置，完成物体的夹取。

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