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龙图腾网获悉宇通客车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆及其决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116265305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111555342.6，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种自动驾驶车辆及其决策方法是由王效杰;朱敏;李兴佳;涂市委;周益博设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆及其决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶车辆及其决策方法，属于自动驾驶车辆技术领域。方法包括：前方有障碍物时，规划车道保持轨迹和借道行驶轨迹；根据轨迹长度以及平均车速确定最优行车轨迹；最优行车轨迹为借道行驶轨迹时，若借道行驶轨迹中存在车速为0的轨迹点，或者车辆的最大横向偏移超出偏移量阈值，则生成被动换道行驶轨迹，在借道行驶轨迹和被动换道行驶轨迹中选出最终的最优行车轨迹；最优行车轨迹为车道保持轨迹时，则生成被动换道行驶轨迹，在被动换道行驶轨迹和车道保持轨迹中挑选出最终的最优行车轨迹。本发决策既准确又高效，可满足自动驾驶车辆的实时性要求。

本发明授权一种自动驾驶车辆及其决策方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 1车辆行驶过程中前方有障碍物时，根据障碍物的大小、位置结合地图进行避障的行车轨迹的规划；所述行车轨迹包括每个轨迹点的位置和车速；规划出的避障的轨迹包括车道保持轨迹、以及借道行驶轨迹； 2根据轨迹长度以及平均车速确定最优行车轨迹： 若最优行车轨迹为借道行驶轨迹，则判断借道行驶轨迹是否满足行驶条件，若借道行驶轨迹中不存在车速为0的轨迹点，且车辆的最大横向偏移未超出偏移量阈值，则借道行驶轨迹确定为最终的最优行车轨迹；若借道行驶轨迹中存在车速为0的轨迹点，或者车辆的最大横向偏移超出偏移量阈值，则确定是否能够生成与借道方向相同的被动换道行驶轨迹，若能够生成，则根据被动换道行驶轨迹和借道行驶轨迹的轨迹长度以及平均车速确定最终的最优行车轨迹；若不能够生成，则借道行驶轨迹确定为最终的最优行车轨迹；按照最终的最优行车轨迹行驶； 若最优行车轨迹为车道保持轨迹，则确定是否能够生成被动换道行驶轨迹，若能够生成，则根据被动换道行驶轨迹和车道保持轨迹的轨迹长度以及平均车速确定最终的最优行车轨迹；若不能够生成，则车道保持轨迹为最终的最优行车轨迹；按照最终的最优行车轨迹行驶。

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