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龙图腾网获悉中国重型机械研究院股份公司申请的专利一种带材滑移下的卷取机张力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211092444.3，技术领域涉及：B65H26/04；该发明授权一种带材滑移下的卷取机张力控制方法是由李菲;闫玉平;张康武;吴永杰设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带材滑移下的卷取机张力控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种带材滑移下的卷取机张力控制方法，包括以下步骤：S001：建立卷取机的张力方程与张力控制模型；S002：建立带材滑移项的动态估计器，获得带材滑移项的估计值；S003：设计针对带材滑移项的芯轴线速度主动补偿模块；S004：基于比例反馈方法设计零滑移量情况下的芯轴线速度设定值；S005：利用芯轴线速度指令值计算芯轴角速度的指令值；S006：基于所设计的芯轴角速度指令值控制卷取机电机运行。

本发明授权一种带材滑移下的卷取机张力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带材滑移下的卷取机张力控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S001：建立卷取机的张力方程与张力控制模型； 建立卷取机的张力方程： 其中Tt∈R为带材在t时刻的张力，vt∈R为夹送辊在t时刻的线速度，vt∈R为芯轴在t时刻的线速度，A∈R为带材的横截面积，E∈R为带材的弹性形变系数，l∈R为带材从夹送辊到芯轴的行程，S∈R为未知的带材滑移量，α∈R为未知的带材滑移量影响系数； 由于中含有未知的带材滑移量S与未知的带材滑移量影响系数α，故利用已知信息部分建立如下的张力控制模型： 其中为张力方程中的未知的带材滑移项； S002：建立带材滑移项的动态估计器，获得带材滑移项的估计值； 其中为动态估计器在t时刻给出的带材张力估计值，为动态估计器在t时刻给出的未知带材滑移项估计值，l1∈R为带材滑移项的动态估计器的增益参数1，l2∈R为带材滑移项的动态估计器的增益参数2； S003：设计针对带材滑移项的芯轴线速度主动补偿模块； 基于所述张力控制模型以及所述动态估计器在t时刻给出的未知带材滑移项估计值，设计针对带材滑移项的芯轴线速度主动补偿模块； 其中为t时刻的芯轴线速度指令值，v2ut∈R为t时刻的带材零滑移量情况下的芯轴线速度设定值，实现对未知带材滑移项的主动补偿； S004：基于比例反馈方法设计零滑移量情况下的芯轴线速度设定值； 所述芯轴线速度设定值： 其中Trt∈R为t时刻的张力设定值，kp∈R为比例增益系数，结合式4与式5，可得芯轴线速度指令值： S005：利用芯轴线速度指令值计算芯轴角速度的指令值； 利用芯轴线速度指令值计算芯轴角速度的指令值； 利用计算所得的芯轴线速度指令值计算芯轴角速度的指令值 其中为芯轴在t时刻的角速度指令值，r2∈R为带卷的半径； S006：基于所设计的芯轴角速度指令值控制卷取机电机运行。

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