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龙图腾网获悉深圳曦华科技有限公司申请的专利车辆转向防剐蹭方法及相关装置和存储介质和程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310203561.0，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆转向防剐蹭方法及相关装置和存储介质和程序是由张志冲;黄志文;师广涛设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆转向防剐蹭方法及相关装置和存储介质和程序在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆转向防剐蹭方法及相关装置和存储介质和程序，可应用于目标车辆的自动驾驶域控制器，该方法包括：根据目标车辆的历史行驶影像确定出参考轨迹场景；确定参考轨迹场景中的X个参考位置点；针对X个参考位置点执行相关操作，从X个参考位置点中得到Y个关键位置点以及Y个关键位置点中每个关键位置点对应的多个标准车身姿态；当检测到目标车辆进入参考轨迹场景时执行相关操作，在到Y个关键位置点预设距离的检测区域处完成对目标车辆的防剐蹭安全检测和提醒，使得目标车辆在执行连续转向操作时不会发生剐蹭事件。如此，避免因提醒的时间过晚导致用户对车辆的可调整空间过小，提高了用户的使用体验。

本发明授权车辆转向防剐蹭方法及相关装置和存储介质和程序在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向防剐蹭方法，其特征在于，所述方法包括： 根据目标车辆的历史行驶影像确定出所述目标车辆经过的参考轨迹场景，所述参考轨迹场景是指在所述历史行驶影像中所述目标车辆经过的次数大于预设次数的轨迹场景，所述参考轨迹场景包括第一车道和第二车道，所述第一车道和所述第二车道相交； 确定所述参考轨迹场景中的X个参考位置点，所述参考位置点是指所述目标车辆在所述第一车道上执行连续转向操作驶向所述第二车道的起始位置点，其中，X为正整数； 针对所述X个参考位置点执行如下操作a、b、c： a、确定所述目标车辆在当前处理的参考位置点处的N个车身姿态，所述车身姿态用于指示所述目标车辆的车身所在的直线与目标墙体所在直线之间的夹角角度，所述目标墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第一车道承载的墙体； b、确定所述目标车辆在所述N个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的N个转向容错度，所述转向容错度用于指示所述目标车辆在所述当前处理的参考位置点上执行转向操作时的难易程度，其中，N为正整数； c、判断所述N个转向容错度中是否存在大于预设容错度的转向容错度； 若是，则标记所述当前处理的参考位置点为关键位置点；以及，从所述N个转向容错度中筛选出大于预设容错度的M个转向容错度，并确定与所述M个转向容错度对应的M个标准车身姿态，其中，M为正整数且M小于或者等于N； 若否，则继续处理下一个参考位置点直至所述X个参考位置点全部处理完成，得到Y个关键位置点，其中，Y为整数且Y小于或者等于X； 当检测到所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时，执行如下操作d、e、f、g、h： d、获取所述目标车辆到达关联所述Y个关键位置点的检测区域时的检测位置点和所述目标车辆到达所述检测区域时的第一车身姿态，所述检测区域位于所述Y个关键位置点和轨迹起始点之间，所述轨迹起始点是指所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时的位置点； e、根据所述检测位置点和所述第一车身姿态确定所述目标车辆到达所述Y个关键位置点的Y个概率值，并将概率值最大的关键位置点标记为目标关键位置点； f、根据所述检测位置点、所述第一车身姿态、所述目标关键位置点确定所述目标车辆在所述目标关键位置点的第二车身姿态； g、获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态； h、若所述多个标准车身姿态中不包括所述第二车身姿态，则输出辅助语音，所述辅助语音用于指示用户调整所述目标车辆的行驶路线，以使得所述目标车辆在执行连续转向操作进入所述第二车道时不会发生剐蹭事件。

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