买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉信浓绢糸株式会社申请的专利机器人手和用于控制机器人手的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211325634.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权机器人手和用于控制机器人手的方法是由井出健太;篠塚幸男;佐佐木岳设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人手和用于控制机器人手的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人手和用于控制机器人手的方法。一种控制装置包括：被配置成执行将扭矩限制至扭矩极限值或更小的限制过程的限制单元；被配置成在执行限制过程期间，当旋转位置的变化速度等于或小于阈值时，估计出爪已与工件接触的估计单元；被配置成在爪与工件接触之后，执行将扭矩逐渐地增加至高于扭矩极限值的增加过程的增加单元；被配置成在执行增加过程期间，基于旋转位置来计算从爪与工件接触所处的位置到当前位置的移动量的计算单元；以及被配置成在执行增加过程期间执行如下维持过程的维持单元，即：维持扭矩等于或大于比扭矩极限值大的扭矩上限值时的扭矩的维持过程，或者维持移动量等于或大于移动量上限值时的扭矩的维持过程。

本发明授权机器人手和用于控制机器人手的方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人手，该机器人手包括： 电机； 爪，所述爪被配置成根据所述电机的旋转来抓握工件； 编码器，所述编码器被配置成检测所述电机的旋转位置；以及 控制装置，所述控制装置被配置成控制所述电机的扭矩，使得所述爪根据所述旋转位置而抓握所述工件， 其中，所述控制装置包括： 限制单元，所述限制单元被配置成执行将所述扭矩限制至扭矩极限值或更小的限制过程； 估计单元，所述估计单元被配置成：在执行所述限制过程期间，当所述旋转位置的变化速度变得等于或小于阈值时，估计出所述爪已与所述工件接触； 增加单元，所述增加单元被配置成：在所述爪与所述工件接触之后，执行将所述扭矩逐渐地增加至高于所述扭矩极限值的增加过程； 计算单元，所述计算单元被配置成：在执行所述增加过程期间，基于所述旋转位置来计算从所述爪与所述工件接触所处的位置到当前位置的移动量；以及 维持单元，所述维持单元被配置成：在执行所述增加过程期间执行如下的维持过程，即： 检查所述扭矩是否变得等于或大于比所述扭矩极限值大的扭矩上限值，并且维持所述扭矩变得等于或大于所述扭矩上限值时的扭矩的维持过程，以及 当检查了所述扭矩并且所述扭矩小于所述扭矩上限值时，检查所述移动量是否变得等于或大于移动量上限值，并且维持所述移动量变得等于或大于所述移动量上限值时的扭矩的维持过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人信浓绢糸株式会社，其通讯地址为：日本长野县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。