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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种手持式手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115969469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211668586.X，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种手持式手术器械是由王炳强;雷景阳;詹世涛;孙峰;郭勇;徐启敏设计研发完成，并于2022-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手持式手术器械在说明书摘要公布了：本发明提出一种手持式手术器械，包括末端器械：其包括相互配合使用的第一、二夹持部；连接结构：连接在末端器械和导管之间，当末端器械通过若干摆动控制线缆受控于操控机构时，连接结构能辅助末端器械实现偏航摆动及俯仰摆动；导管：连接在连接结构与操控机构之间，用于使连接在末端器械上的若干摆动控制线缆穿过导管的内腔连接至操控机构上；操控机构：用于操控摆动控制线缆，使末端器械能够实现偏航摆动以及俯仰摆动；操控机构还包括开合控制机构，用于控制末端器械的开合动作；操控机构还包括旋转控制机构，用于控制末端器械进行转动。上述手持式手术器械能控制末端器械的开合、偏航摆动及俯仰摆动，还能控制末端器械进行转动，自由度较多。

本发明授权一种手持式手术器械在权利要求书中公布了：1.一种手持式手术器械，其特征在于：包括： 末端器械：包括相互配合使用的第一夹持部和第二夹持部； 连接结构：连接在所述末端器械和导管之间，当所述末端器械通过若干摆动控制线缆受控于操控机构时，所述连接结构能够辅助所述末端器械实现偏航摆动以及俯仰摆动； 导管：连接在所述连接结构与操控机构之间，用于使连接在所述末端器械上的若干摆动控制线缆穿过所述导管的内腔连接至所述操控机构上； 操控机构：用于操控所述摆动控制线缆，使所述末端器械能够实现偏航摆动以及俯仰摆动；所述操控机构还包括开合控制机构，用于控制所述末端器械的开合动作；所述操控机构还包括旋转控制机构，用于控制末端器械进行转动； 其中，在所述第一夹持部上经第一线缆连接器连接有第一摆动控制线缆和第二摆动控制线缆，在所述第二夹持部上经第二线缆连接器连接有第三摆动控制线缆和第四摆动控制线缆，上述四个摆动控制线缆穿过对应的摆动控制线缆套管连接至所述操控机构，四个摆动控制线缆套管经线缆套管压板设置在所述连接结构以及操控机构上； 所述操控机构包括基座，在所述基座的上表面设有上支撑板，所述基座的下表面设有下支撑板，分别与所述第一摆动控制线缆和第二摆动控制线缆对应的摆动控制线缆套管固定在所述上支撑板上，所述第一摆动控制线缆和第二摆动控制线缆经第三线缆连接器连接在上导轮上，分别与所述第三摆动控制线缆和第四摆动控制线缆对应的摆动控制线缆套管固定在所述下支撑板上，所述第三摆动控制线缆和第四摆动控制线缆经第四线缆连接器连接在下导轮上，所述上导轮和下导轮均与主旋转轴转动连接，且分置在所述主旋转轴的上下两端，所述主旋转轴穿过设置在所述基座上的第一通孔，在所述上导轮和下导轮之间的主旋转轴上还设有与所述主旋转轴相垂直设置的副旋转轴，所述副旋转轴的两端活动连接在所述第一通孔内壁上沿周向设置的装配槽内，所述副旋转轴受控能够在所述装配槽内活动，但是不会脱离所述装配槽； 在所述副旋转轴之上的主旋转轴上连接有导向座，所述导向座中设有导向槽，滑块与所述导向槽配合使用，在所述滑块上连接有呈V字形的导向架，在所述导向架的两个导向臂上分别设有第一滑槽和第二滑槽，所述两个导向臂分置在所述导向座的两侧，与所述上导轮相连接的上摆臂插入所述第一滑槽内，与所述下导轮相连接的下摆臂穿过设置在所述基座上的第二通孔插入所述第二滑槽内，所述导向架与所述导向槽的内壁之间设有第一复位弹簧； 连接件分别与所述主旋转轴的上下两端相连接，所述连接件还与摆动轴座相连接，所述摆动轴座通过第一关节轴承与摆动轴的一端相铰接，所述摆动轴的另一端经第二关节轴承与装配架相连接，所述装配架用于装配在人员的手臂上，所述摆动轴的末端与操作手柄相连接，所述摆动轴能够沿着所述第一关节轴承或者所述第二关节轴承轴向滑动，并且当操控所述操作手柄时，所述摆动轴能够带动所述连接件沿着所述主旋转轴的轴线或者沿着所述副旋转轴的轴线转动，进而带动所述主旋转轴转动。

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