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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种多激光雷达标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115902843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211467175.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种多激光雷达标定方法、装置及电子设备是由王弘尧;张振林设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多激光雷达标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多激光雷达标定方法、装置及电子设备，其中，多激光雷达标定方法可应用于车路协同自动驾驶领域，该方法包括：获取点云地图和每个待标定路端激光雷达的点云图像；基于点云地图标注特征点集；在每个点云图像中确定与特征点集相对应的目标点集，得到每个待标定路端激光雷达在初始位姿下对应的目标点集；对于每个待标定的路端激光雷达，基于相应初始位姿下的目标点集确定所述路端激光雷达相对于点云地图的优化位姿；基于每个待标定路端激光雷达相对于所述点云地图的优化位姿，确定多个待标定路端激光雷达相互之间的外参参数。本申请能很好的控制多激光雷达外参的精度，可快速实现在智能交通路端应用中大量路端激光雷达的标定需求。

本发明授权一种多激光雷达标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多激光雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取点云地图和多个待标定路端激光雷达中每个待标定路端激光雷达的点云图像；所述点云地图基于采集车辆上的激光雷达采集的预设范围内的第一点云数据得到，所述预设范围包括所述多个待标定路端激光雷达的扫描范围，每个待标定路端激光雷达的点云图像为基于相应待标定路端激光雷达采集的第二点云数据生成的图像； 基于所述点云地图标注特征点集； 在每个所述点云图像中确定与所述特征点集相对应的目标点集，得到每个待标定路端激光雷达在初始位姿下对应的目标点集； 对于每个待标定路端激光雷达，基于相应初始位姿下的目标点集确定所述待标定路端激光雷达相对于所述点云地图的优化位姿； 基于所述多个待标定路端激光雷达中每个待标定路端激光雷达相对于所述点云地图的优化位姿，确定所述多个待标定路端激光雷达相互之间的外参参数； 其中，所述在每个所述点云图像中确定与所述特征点集相对应的目标点集，得到每个待标定路端激光雷达在初始位姿下对应的目标点集，包括：针对每个所述点云图像，移动所述点云图像使得所述点云图像与所述点云地图重合，得到所述待标定路端激光雷达的初始位姿；在每个所述点云图像上确定与所述特征点集重合的点集，标注为每个所述点云图像对应的待标定路端激光雷达在初始位姿下对应的目标点集； 其中，所述对于每个待标定路端激光雷达，基于相应初始位姿下的目标点集确定所述待标定路端激光雷达相对于所述点云地图的优化位姿，包括：针对所述特征点集中的每个特征点，在所述点云地图上标注所述特征点对应的第二预设数量的最近邻点；所述最近邻点为所述点云地图上与相应特征点的距离在升序排列中位于前第二预设数量内的点；针对每个待标定路端激光雷达在初始位姿下对应的目标点集中的每个目标点，确定所述目标点与目标特征点对应的第二预设数量的最近邻点之间的距离，得到所述目标点对应的目标距离；所述目标特征点是指所述特征点集中与所述目标点相对应的特征点；对每个待标定路端激光雷达在初始位姿下对应的目标点集中各目标点的目标距离进行优化处理，得到每个待标定路端激光雷达相对于所述点云地图的优化位姿。

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