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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211435049.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法是由董伟;王春彦;段海滨;王佳楠;焦迎杰设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，该方法中首先针对各个飞行器提出一个三维落角约束制导律并给出其显式的剩余飞行时间估计方法，然后以上述制导律作为基础制导律，将剩余飞行时间估计值作为协调变量，通过额外增加用于剩余飞行时间一致性调节的偏置指令，实现多飞行器以指定方向同时到达目标位置。

本发明授权三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，其特征在于： 该方法中，通过三维落角约束制导指令控制飞行器飞向目标，其中，所述三维落角约束制导指令包括用于控制飞行器精确到达的位置调节指令和控制飞行器满足落角约束的角度调节指令； 在所述位置调节指令中添加用于进行飞行时间一致性调节的偏置项； 三维落角约束协同制导指令通过下式一获得： 其中，ai表示第i个飞行器的制导指令， Vi表示第i个飞行器的速度大小； Ri表示第i个飞行器与目标位置之间的相对距离； N、K和κ都表示制导参数； σi表示第i个飞行器的视场角； ∈i表示第i个飞行器的误差角； vi表示的单位矢量；表示第i个飞行器的速度矢量； αi表示与弹目视线和飞行器速度垂直的单位矢量； γi表示与弹目视线和期望终端速度垂直的单位矢量； ψξi表示关于ξi的函数； ξi表示第i个飞行器的辅助角； tgo,i第i个飞行器的剩余飞行时间； ei表示第i个飞行器的剩余飞行时间局部误差； 第i个飞行器的剩余飞行时间tgo,i通过下式四获得： 第i个飞行器的剩余飞行时间局部误差ei通过下式五获得： 其中，若第i个飞行器能够接收到第j个飞行器的信息，则aij＝1，否则aij＝0； M表示飞行器的总数量； j表示第j个飞行器； tgo,j表示第j个飞行器的剩余飞行时间。

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