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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利双体小行星悬停探测自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211499774.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权双体小行星悬停探测自适应控制方法是由朱圣英;隋志辉;崔平远;徐瑞;梁子璇;龙嘉腾设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本双体小行星悬停探测自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开的双体小行星悬停探测自适应控制方法，属于深空探测控制技术领域。本发明通过选择轨道初值得到探测器在平衡点附近的有界周期轨道，通过行自适应控制将探测器保持在标称悬停轨道附近能有效减少探测器在长时间悬停过程中的燃料消耗；在线性二次最优控制的基础上对权重矩阵进行动态选取，在初始时刻，探测器距离标称位置存在较大位置误差，此时控制器输出较大控制力使探测器尽快到达目标位置；在到达标称悬停轨道附近时，控制器仅需提供较小的控制力实现探测器的轨道保持运动，进而进一步减少探测器的燃料消耗。本发明对平衡点附近标称悬停轨道与探测器的状态之间的位置误差进行模糊化处理，通过权重选取提高探测器自适应能力。

本发明授权双体小行星悬停探测自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双体小行星悬停探测自适应控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、建立双体小行星引力场模型与探测器运动方程；将双体小行星系统建立为球体-椭球体模型，使用椭球体最大半长轴对距离进行归一化，使用球谐函数分别计算两颗小行星的引力势，并在两颗小行星合坐标系中建立探测器在双体小行星附近运动的标量方程； 步骤二、选择L1平衡点作为悬停位置使探测器能够同时对两颗小行星进行近距离观测，忽略双体小行星附近运动的标量方程的高阶项和扰动，通过设置轨道初值，计算探测器在平衡点附近运动的解析解，得到探测器平衡点附近标称悬停轨道； 步骤三、根据步骤一得到的双体小行星附近运动的标量方程，得到探测器在受控状态下的动力学方程；为减少探测器在轨道悬停过程中的燃料消耗，使用线性二次最优控制优化探测器的输出控制力，构建由权重矩阵Q与R表征的燃料消耗性能指标；在悬停轨道的保持过程的不同阶段，在线性二次最优控制的基础上确定权重矩阵动态选取原则；适应悬停轨道的保持过程不同阶段的权重矩阵动态选取策略如下：进行动态选取对于Q矩阵取为单位矩阵，R矩阵根据悬停阶段动态选取：在探测器接近标称轨道阶段，控制矩阵R所占权重较小，在轨道保持阶段，控制矩阵R所占权重较大； 步骤四、对步骤二得到的平衡点附近标称悬停轨道与探测器的状态之间的位置误差进行模糊化处理，建立用于确定航天器控制矩阵R中各元素取值的模糊规则，使用加权平均法对控制矩阵的模糊输出进行反模糊化计算，使R矩阵各元素取值随探测器状态误差动态选取，以满足悬停轨道的保持过程不同阶段的权重矩阵动态选取策略，适应不同阶段悬停轨道的保持过程要求； 步骤五：基于步骤四得到的动态控制矩阵R，根据线性二次最优控制计算最优输出控制力，按照所述输出控制力对探测器施加主动控制使探测器保持在标称悬停轨道上，在不同阶段通过自适应控制减少探测器在复杂环境中长时间悬停的燃料消耗。

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