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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115813568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211708112.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法是由张颖;乔贵方;蒋欣怡;刘娣;万其;刘汉忠设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法，该系统包括：主操作手、控制工作站、操作台、视觉引导系统、从端穿刺设备和六自由度并联平台，所述主操作手、控制工作站均设置于操作台上，所述从端穿刺设备设置于六自由度并联平台的一侧，所述视觉引导系统设置于从端穿刺设备、六自由度并联平台的一侧；所述主操作手与从端穿刺设备通过控制工作站连接，所述控制工作站与视觉引导系统连接。本发明的从端穿刺设备结构刚性大、控制精度高，提出的主从手控制精度补偿方法，能够有效地解决主从式机器人辅助穿刺系统的控制精度差和控制精度匹配性不好等问题。

本发明授权一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人辅助穿刺系统，其特征在于，包括：主操作手1、控制工作站2、操作台3、视觉引导系统4、从端穿刺设备5和六自由度并联平台6，所述主操作手1、控制工作站2均设置于操作台3上，所述从端穿刺设备5设置于六自由度并联平台6的一侧，所述视觉引导系统4设置于从端穿刺设备5、六自由度并联平台6的一侧；所述主操作手1与从端穿刺设备5通过控制工作站连接，所述控制工作站2与视觉引导系统4连接； 所述机器人辅助穿刺系统采用主从控制精度补偿方法，具体包括如下步骤： 步骤1、建立主操作手1基坐标系与视觉引导系统4测量坐标系的转换关系H1、从端穿刺设备5基坐标系与视觉引导系统4测量坐标系的转换关系H2，将主操作手1基坐标系下的数据和从端穿刺设备5基坐标系下的数据转换到视觉引导系统4测量坐标系中； 步骤2、通过视觉引导系统4分别测量主操作手1的末端空间位姿TmRi、从端穿刺设备5的末端空间位姿TsRi； 步骤3、根据运动学函数分别计算主操作手1的末端空间位姿TmNi、从端穿刺设备5的末端空间位姿为TsNi； 步骤4、通过机器人标定方法，分别辨识主操作手1的运动学参数误差Δum，从端穿刺设备5的运动学参数误差Δus，并完成运动学参数的替换，将主操作手1补偿后的末端空间位姿为TmCi，从端穿刺设备5补偿后的末端空间位姿为TsCi； 步骤5、根据主操作手1和从端穿刺设备5之间的位姿映射关系，以及主操作手1补偿后的末端空间位姿TmCi，确定从端穿刺设备5的末端映射位姿TsCi’； 步骤6、确定优化目标函数MinTsCi－TsCi’，通过LM算法求解，修正主操作手1和从端穿刺设备5之间的位姿映射关系。

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